青岛大学自动化与电气工程学院自动控制原理课件 第八章（2）.pptVIP

自 动 控 制 原 理 第八章 非线性控制系统分析 8-3 相平面法 当 时，起始于环内（外）的相轨迹卷向极限环，起始于环外（内）的相轨迹卷离极限环，这种极限环叫半稳定的极限环。 ⑶半稳定极限环 例：求奇点和极限环的实例 已知非线性系统的微分方程为： 试求系统的奇点并判断其类型。 解：相轨迹方程为： 为判断奇点类型，需要对非线性系统在奇点附近进行微分线性化，即计算各奇点处的一阶偏导数求得它在奇点附近的线性增量方程。 在奇点(0,0)处， 系统在奇点(0,0)处有一对具有负实部的共轭复根，故奇点(0,0)为稳定的焦点。 在奇点(-2,0)处， 系统在奇点(-2,0)处有一正一负二个实根，故奇点(-2,0)为鞍点。 5. 由相轨迹求取时间间隔 1） 增量法 2） 积分法 3） 圆弧法 6. 非线性系统的相平面分析 常见的非线性特性多数可以用分段线性来近似，对这类系统进行相平面分析的一般方法如下：首先用几条分界线将向平面环分为几个线性区域，然后按各段的微分方程画出各区域的相轨迹，最后将各区域的相轨迹连成实的连续曲线，这就是完整的相轨迹曲线。通常把各线性区域的分界线称为开关线或转换线，在开关线上相轨迹发生改变的点为转换点。 在分区绘制相轨迹时，首先要确定奇点的位置和类型