线性系统理论基础实验二.docVIP

实验报告 课程 线性系统理论基础 实验日期2016年5月25 日 专业班级 姓名 学号 同组人 实验名称 系统的能控性、能观测性、稳定性及实现 评分 批阅教师签字 一、 实验目的 加深理解能观测性、能控性、稳定性、最小实现等观念。掌 握如何使用MATLAB进行以下分析和实现。 1、 系统的能观测性、能控性分析； 2、 系统的稳定性分析； 3、 系统的最小实现。 二、 实验环境 MATLAB6.5 三、 实验内容、源程序代码、实验数据及结果分析 (1)能控性、能观测性及系统实现 (a) 了解以下命令的功能；自选对象模型，进行运算，并写出结 果。 gram, ctrb, obsv, lyap, ctrbf, obsvf, mineral； 含义如下： greim 利用矩阵判断系统的能控性和能观测性 ctrb obsv 利用ctrb和obsv矩阵判断系统的能控性和能观测性 lyap X=lyap (A,C)求解满足李雅普诺夫方程的对称矩阵X 其中A,C为给定矩阵，且C为对称矩阵。 X=lyap (A,C) ctrbf obsvf 能控性结构分解和能观测性结构分解 mineral 最小实现 (a)已知连续系统的传递函数模型G(s)、+ e；27z当 d分别取-1、0、1时，判别系统的能控性与能观测性 当a=-l时: num=| 1 ?1 ]; den=[l num=| 1 ?1 ]; den=[l 10 27 18]; [a,b,c,d ]=tf2ss(num,den); Qc=ctrb(a,b) rank(Qc) Qo=obsv(a,c) rank(Qo) 运行结果： Qc 二 1 0 0 ans = 3 满秩，故系统能控 Qo = 0 1 -11 ans 二 3 满秩，故系统能观测 -10 1 0 1 -1 -27 73 -10 1 -1 0 -18 当a=0时: num=[l 0]; den=[l 10 27 18]; [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) Qc=ctrb(a,b) rank(Qc) Qo=obsv(a,c) rank(Qo) 运行结果： Qc 二 TOC \o 1-5 \h \z 1 -10 73 0 1 -10 0 0 1 ans 二 3 满秩，故系统能控 Qo = TOC \o 1-5 \h \z 0 1 0 1 0 0 -10 -27 -18 ans = 3 满秩，故系统能观测 当a=l时： num=| 1 1 ]; den=[l 10 27 18]; [a,b,c,d ]=tf2ss(num,den); Qc=ctrb(a,b) rank(Qc) Qo=obsv(a,c) rank(Qo) 运行结果： Qc 二 TOC \o 1-5 \h \z 1 -10 73 0 1 -10 0 0 1 ans = 3 满秩，故系统能控 Qo = TOC \o 1-5 \h \z 0 1 1 1 1 0 ?9 -27 -18 ans 二 2 非满秩，故系统不完全能观测 6.666 -10.6667 -0.3333- _0_ （C）己知系统矩阵为人= 1 0 1 ,B = 1 0 1 2 1 C = [i 0 2],判别系统的能控性与能观测性; a=[6.666 -10.6667 -0.3333; 1 0 1;0 1 2]; b=[0;l;l]; c=[l 0 2]; d=0; Qc=ctrb(a,b) rank(Qc) Qo=obsv(a,c) rank(Qo) 运行结果： Qc = 0 ? 11.0000 ?84.9926 1.0000 1.0000 -8.0000 1.0000 3.0000 7.0000 ans =3满秩，故系统能控Qo = ans = 3 满秩，故系统能控 Qo = 1.0000 0 6.6660 -8.6667 35.7689 -67.4375 2.0000 3.6667 -3.5551 ans = 3 满秩，故系统能观测 （d）求系统°（沪宀 （d）求系统°（沪宀E+27W8 的最小实现。 num=[l 1]; den=[l 10 27 18]; G=tf(num,den); Gs=ss(G); Gm=minreal(Gs); Am=Gm.a Bm=Gm.b Cm=Gm.c Dm 二 Gm.d 运行结果： Am = -3.6636 9.8425 Bm = 0.3522 -0.3522 0」575 -5.3364 Cm = 0.2500 0.2500 Dm = 0 (2)稳定性 (a)代数法稳定性判据 已知单位反馈系统的开环传递函数为：G($)二 已知单位反馈系统的开环传递函数为：G($)二 100($+ 2)s(s +1)(5 + 20) 试对系统闭