上海交通大学控制理论基础课件 第八章 根轨迹法 （下）.pptVIP

(5)确定滞后校正装置的零点和极点. 要求：既能提高开环增益，又不使原来的根轨迹发生明 显的变化。 ！作图法 滞后校正装置的传递函数 增加附加增益Kc 已校正系统开环传递函数 * 第八章根轨迹法 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering 上海交通大学机械与动力工程学院 控制理论基础(I) 交通大学精品课程系列 课程负责人：丁 汉 教授 顾问：王显正 教授 2004.4.30 第八章 根轨迹法 8.4 根轨迹法设计与校正控制系统 8.1 根轨迹法基本概念 8.2 绘制根轨迹图的基本规则 8.3 控制系统的根轨迹分析 　8.3 控制系统的根轨迹分析 根轨迹图上希望闭环极点的位置 参数变化对闭环极点的影响 (广义根轨迹、根轨迹簇) 比例微分控制作用与微分反馈对系统性能的影响 开环零点和极点对根轨迹的影响 增加开环极点的影响 ??增加一个惯性环节 增加开环零点的影响 ??加入一阶微分环节（s－zc） ??加入环节 增加一对开环零极点的影响 开环偶极子 |zc||pc| |zc||pc| 根轨迹图上希望闭环极点的位置 二阶系统的等Mp线（即等ζ线） 二阶系统的等ts线 开环传递函数上增加极点 降低了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随