沈阳工业大学信息科学与工程学院自动控制原理课件 第二章（1）.ppt

实际物理系统的运动方程，特性来描述，则 方程左端导数阶次高于方程右端，这是由于一般物理系统均含有质量、惯性或滞后的储能元件。所以 ，即在输入作用加入前，系统是相对静止的 系统的输入是在t=0时刻以后才作用于系统，即 3因为它是由线性常微分方程经拉氏变换而来的, 而拉氏变换是一种线性积分变换。 4一对确定的变量之间的传递关系, 即一个输入与一个输出之间的传递关系, 称为。对系统内部变量的特性不能反映, 因而又称为 6它的分母多项式的阶次总是大于或等于分子多项式的阶次 传递函数的零极点可以是实数,也可以是复数。把 分子和分母中的一次因子对应于实数零点和极点: 分子和分母中的二次因子对应于共轭复数零点和极点； 在以后的频率法分析中使用较多。 * 1.4.3 例题 流入 流出 水箱 h 液面控制 电动机 M 减速器 浮子 电位计 - + 流入 流出 水箱 h 液面控制 气动阀门 浮子 控制器 例1：上图为液位自动控制系统示意图，在任何情况下希望液面高度维持不变。试说明系统工作原理，并获出系统原理方框图。 解：1）工作原理：闭环控制方式 2）被控对象是水箱，被控量是水箱液位，给定量是电位器设定位置（代表液位的希望值），主扰动是流出水量。 电位器 电动机 减速器 阀门 水箱 浮子连杆 出水量（扰动） 设定位置 实际液位 图1-20液位自动控制系统方框图 1.5 小结 1. 基本要求 明确自动控制概念, 正确理解被控对象、被控量、控制装置和自控系统等概念。 正确理解三种控制方式, 特别是闭环控制。 (3)初步掌握由系统工作原理图画方框图的方法, 并能正确判别系统的控制方式。 (4)明确系统常用的分类方式, 掌握各类别的含义和信息特征。 (5)明确对自控系统的基本要求, 正确理解三大性能指标的含义。 实现自动控制的基本途径有二: 开环和闭环。 实现自动控制的主要原则有三 : 主反馈原则——按被控量偏差实行控制。 补偿原则——按给定或扰动实行硬调或补偿控制。 复合控制原则——闭环为主开环为辅的组合控制。 正确绘制系统方框图 一般遵循以下步骤 : ①搞清系统的工作原理, 正确判别系统的控制方式。 ②正确找出系统的被控对象及控制装置所包含的各功能元件。 ③确定外部变量 ( 即给定值、被控量和干扰量 ), 然后按典型系统方框图的连接模式将各部分连接起来。 系统分类的重点： 重点掌握线性与非线性系统的分类, 特别对线性系统的定义、性质、判别方法要准确理解。 线性系统 描述 定常 常系数微分方程 传递函数 频率特性 状态方程 分析法 时域法 根轨迹法 频域法 状态空间法 时变 时域法 状态空间法 分析法 变系数微分方程 状态方程 非线性 系统 描述 非线性微分方程 状态方程 分类 描述函数法 状态空间法 非本质 本质 分析法 分析法 线性化法 相平面法 2. 对自控系统的要求 要求输出等于给定输入所要求的期望输出值； 要求输出尽量不受扰动的影响。 三大性能指标来评价 : 稳定——系统的工作基础 : 快速、平稳——动态过程时间要短, 振荡要轻。 准确——稳态精度要高, 误差要小。 第二章 控制系统的数学模型 2.1 数学模型的特点及类型 2.2 控制系统的时域数学模型——微分方程 2.5 控制系统的结构图及其化简? 2.4 典型环节传递函数? 2.3 控制系统的复域数学模型——传递函数? 2.6 信号流图及梅逊公式 2.7 小结 2.1 数学模型的特点及类型 系统是指相互联系又相互作用着的对象之间的有机组合. 静态系统或稳态系统: 系统当前输出仅由当前的输入所决定. 数学模型：描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。 动态系统:系统当前输出不仅由当前输入所决定，而且还受到过去输入的影响。 2.1.1数学模型的特点 1）相似性:数学模型可能相同，即具有相同的运动规律。 2）简化性和准确性 常在误差允许的条件下忽略一些对特性影响较小的物理因素，用简化的数学模型来表达实际系统。 3）动态模型: 描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 4）静态模型: 在静态条件下（即变量的各阶导数为零），描述变量之间的代数方程。 2.1.2数学模型的类型 3）用比较直观的方块图模型进行描述。 2）状态变量描述或内部描述。它特别适用于多输入、多输出系统，也适用时变系统、非线性系统和随机控制系统 1）输入-输出描述或外部描述。如微分方程、传递函数和差分方程. 2.2 控制系统的时域数学模型——微分方程 2.2.1列写微分方程式的一般步骤 1.分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、输出量及内部中间变量，搞清各变量之间的关系。 2.作出合乎实际的假设，以便忽略一些次要因素，使问题简化。 3.根据支配系统动态特性的基本定律