上海交通大学控制理论基础课件 第五章 控制系统的误差分析.pptVIP

例 0型系统扰动作用下的稳态误差 (V=k=l=0) 1）只有三种值：0、常数（1/k1）、?； 2）扰动作用引起的常数稳态误差只与增益K1有关。 5.4 扰动作用下的稳态误差 1）增加调节部分传递函数G1(s)中积分环节数k? 完全消除扰动作用引起的稳态误差。 比例积分环节提高稳态精度 闭环回路提高稳态精度 输入量补偿的复合控制 干扰量补偿的复合控制 5.5 提高稳态精度的措施 控制器G1(s)的放大系数? 拢动误差? 阻尼? 振荡? 求在单位阶跃扰动作用下的扰动误差essn 比例积分环节提高稳态精度 第五章 控制系统的误差分析 控制理论基础 (I) School of Mechanical Power Engineering, SJTU 上海交通大学机械与动力工程学院 控制理论基础(I) 课程负责人：丁 汉 教授 顾问：王显正 教授 交通大学精品课程系列 2004.4.30 第五章 控制系统的误差分析 5.1 误差的基本概念 5.2 稳态误差系数 5.3 动态误差系数 5.4 扰动作用下的稳态误差 5.5 提高稳态精度的措施 偏差与误差 例1 课堂练习1 例2 定义 课堂练习2 偏差与误差 偏差 误差 误差:输入信号作用下的系统响应 稳态误差：瞬态过程结束后误差e(t)的稳态分量 控制信号作用下 扰动作用下 5.1 误差的基本概念 系