仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计及其优化-NSFC.PDF

2012 年 第57 卷 第26 期：2463 ~ 2468 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计及其优化 ①② ②* ② 卢松明 , 郭策 , 戴振东 ① 南京航空航天大学机电学院, 南京 210016; ② 南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所, 南京 210016 * 联系人, E-mail: guozc@ 2012-02-09 收稿, 2012-04-28 接受 国家重点基础研究发展计划(2011CB302106)、国家自然科学基金和江苏省自然科学 基金(BK2009376)资助 摘要 基于蝗虫脚掌有利于稳定附着的主要几何形态和材料特性, 设计了一种新型具花瓣型 关键词 结构的机器人仿生脚掌结构, 并利用非线性有限元方法对其进行了接触力学和抓地性能分析. 蝗虫 同时, 利用快速成型法制备了机器人仿生脚掌试样, 对其进行摩擦性能实验, 以验证有限元分 机器人脚掌 析结果的可靠性, 并在此基础上进一步对脚掌结构进行优化设计. 研究结果表明, 仿蝗虫脚的 仿生设计 有限元 机器人脚掌结构具有优良的地面抓附能力. 在保证机器人脚一定承载能力的条件下, 花瓣数目 越少, 机器人脚掌的抓地性能越好. 随着机器人产业化的发展, 机器人在现代工业中 擦力学测试, 并与有限元分析结果进行对比. 在此基 发挥越来越重要的作用. 而足式机器人由于能够在足 础上进一步对仿蝗虫脚结构进行优化设计, 以获得 尖可达的范围内灵活地调整行走步态并选择合适的支 仿生机器人脚与接触面最佳的附着力(摩擦力), 为研 [1] 撑点 , 因此对山地和多障碍地面等复杂的非结构环 制具有高适应性的机器人脚提供设计依据. [2,3] 境具有更好的适应能力 . 目前, 常见的足式机器人 [4,5] [6] [7,8] 1 仿蝗虫脚掌的机器人脚结构设计 的脚结构形式主要有联动式 、倒钩式 、半圆式 、 三足式[4,9,10]等, 但这些结构形式在负载、对地面适应 图 1(a)为蝗虫第 3 对足(跳跃足)跗骨的腹侧视 性和抓附力等方面存在不足, 难以满足机器人高适应 图[14~17], T 1~T4 为跗跖骨, 图1(b)为第三跗跖骨横截 性的要求. 生物在进化过程中已经形成与其生活环境 面 Cs 示意图. 由图中可见, 蝗虫足掌结构包括黑色 相适应的结构特性和材料特性[11,12], 因此从生物界汲 表皮、表皮细胞层、曲肌腱、气囊、含杆状组织的软 取设计理念成为一种新型实用的设计方法. 外表皮和血浆. 其中, 外表皮是柔性表面, 内层树丛 动物驱动脚掌的几何形态可分为机械锁合方式、 结构平行于外表皮方向, 树丛结构没有约束外表皮 [13] 柔性平面接触方式和刚毛接触方式 , 其中柔性平 内层在该方向上的变形, 有利于获得较大的接触面 面接触能够在驱动过程中与接触面间产生较大变形,