状态空间模型分析实验报告.docVIP

华 北 电 力 大 学 实 验 报 告 第 页 共 页 一、实验目的 加强对现代控制理论相关知识的理解； 掌握用matlab进行系统李雅普诺夫稳定性分析、能控能观性分析； 二、实验仪器与软件 MATLAB7.6环境 三、实验内容 1、模型转换 题目：将传递函数分别转换为零极点模型，状态空间模型。 代码： clear all; num=5*[1 -5 6]%传递函数分子多项式 den=conv(conv([1,-1],[1 -1]),[1 2])%传递函数分母多项式 tfG=tf(num,den);%传函的分式形式 zpG=zpk(tfG);%转换成零极点模型 [z,p,k]=zpkdata(zpG,v)%列出零极点及比例系数 ssG=ss(tfG)%转换成状态空间形式 结果： num = 5 -25 30 den = 1 0 -3 2 z = 3.000000000000000 2.000000000000000 p = -2.000000000000001 1.000000015583397 0.999999984416603 k = 5 ssG = a = x1 x2 x3 x1 0 1.5 -1 x2 2 0 0 x3 0 1 0 b = u1 x1 8 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0.625 -1.563 1.875 d = u1 y1 0 2、状态方程状态解和输出解 题目：求出传递函数在单位阶跃输入作用下的状态响应和零输入响应。 代码： clear all; num=[4 8] den=[1 6 11 6] tfG=tf(num,den);%传函的分式形式 zpG=zpk(tfG);%转换成零极点模型 [z,p,k]=zpkdata(zpG,v)%列出零极点及比例系数 ssG=ss(tfG)%转换成状态空间形式 [y,t,x]=step(ssG); plot(t,x) hold on [y,t,x]=initial(ssG,[0 0 0]); 结果： 单位阶跃输入作用下的状态响应 零输入响应 3、系统能控性和能观性 题目：设系统传递函数，判断状态的能控性和能观性。 能控性判断 代码： A=[-6 -2.75 -1.5;4 0 0;0 1 0]; B=[2 0 0]; C=[0 0.5 1]; D=0; co=ctrb(A,B);%构造能控性判别矩阵 det(co)%求矩阵行列式 结果： ans =128 因为判别矩阵co的行列式不等于0，所以原系统状态能控。 能观性判断 代码： ob=obsv(A,C);%构造能观性判别矩阵 det(ob)%求行列式 结果： ans = 0 因为判别矩阵ob的行列式等于0，所以原系统状态不能观。 综上：原状态能控不能观。 4、线性变换 题目：对传递函数的状态空间表达式进行线性变换，使其变为对角型，可控标准型，可观标准型。 化为对角型 代码： [At,Bt,Ct,Dt,T]=canon(A,B,C,D,modal);%化为对角型，T为变换矩阵。 结果： At = -3.0000 0 0 0 -2.0000 0 0 0 -1.0000 Bt = -15.5242 -19.5959 5.7446 Ct = 0.1288 0.0000 0.3482 Dt = 0 T = -7.7621 -5.8216 -3.8810 -9.7980 -9.7980 -7.3485 2.8723 3.5904 4.3084 化为能观标准型 代码： [At,Bt,Ct,Dt,T]=canon(A,B,C,D,companion)%化为能观标准型 结果： At = 0 0 -6 1 0 -11 0 1 -6 Bt = 1 0 0 Ct = 0 4 -16 Dt = 0 T = 0.5000 0.7500 1.3750 0 0.1250 0.7500 0 0 0.1250