过程控制与集散系统课程设计.docVIP

二O—三?二O —四学年第一学期 信息科学与工程学院 庁果程设计扌艮告书 课程名称：过程控制与集散系统课程设计 班 级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 二O—三年T-一月 一、题目、任务及要求 设计题目 双容水箱液位前馈一反馈控制系统设计 设计任务 如图所示双容水箱液位系统，由水泵1、2分别通过支路1、2向上水箱注水, 在支路一中通过变频器对下水箱液位施加干扰，支路二则设置调节阀为保持下水 箱液位恒定。试设计前馈一反馈控制系统以维持下水箱液位的恒定。 图1双容水箱液位控制系统示意图 设计要求 设上、下水箱系统均以进水量为输入、水箱水位高度为输出，且均可用一阶 惯性环节近似，其中上水箱系统的稳态增益为2,惯性时间常数为10；下水箱系 统稳态增益为1,惯性时间常数为学号后两位（T=84）。两水箱串联工作。 1） 当只有第二支路向上水箱注水时，试对该双容水箱液位系统的动态特性进行 仿真，并画出相应的单位阶跃响应曲线。若用一阶惯性环节对该双容对象加以近 似，试用作图法确定相应的模型参数，并比较新建模型与原模型的单位阶跃响应。 2） 当笫二支路投运10s后，第一支路由变频器控制向上水箱注水施加干扰，干 扰量位均值为0、方并为0.01的白噪声，试对该双容水箱液位系统在此种情况下 的动态过程进行仿真； 3） 针对双容水箱液位系统设计单冋路控制，要求画出控制系统方框图，并分別 对控制系统在有、无干扰作用下的动态过程进行仿真，其中PID参数的整定要 求写出整定的依据（选择何种整定方法，P、I、D各参数整定的依据如何），对 仿真结果进行评述； 针对该受扰的液位系统设计前馈一反馈控制，要求画出控制系统方框图及实 施方案图，对控制系统的动态过程进行仿真，并对仿真结果进行评述。 二、双容水箱系统模型的建立 通过机理建模可以得知多容水箱的传递函数为 匹 ? E+1XU?畑 I 我们口J以通过对单个水箱进行特性测试的方法，得到各个水箱的过程时间常数错 误！未找到引用源。及时延错误！未找到引用源。，再由 SaSSSm = SaSSSm =— (呵 t =牙 r (5.10) e=i 求得错误！未找到引用源。、错误！未找到引用源。即可。 对于本实验中的双容水箱系统，由于双容系统为二阶系统，系统相关参数己给出, Ko=2, Ti=10, Ki=l, T2=84, , D=1 由此，可知双容水箱系统的闭环传函为： G(S)二 . 2 (10S + l)(84S + l) + 2 三、双容水箱系统的SIMULINK仿真 3.1双容水箱系统的仿真分析 上而讨论了系统的建模方法并实际测得了水箱液位控制的传递函数。在设计 控制器Z前，先要对系统进行MATLAB仿真，得到较平滑精确的曲线，对其进 行稳定性分析，进而明确设计的方向。在此基础上，述要分析系统的动态、稳态 性能，从而明确所设计控制器期望达到的控制质量。以典型的多阶系统——二阶 系统为例进行分析。 上而，已经求得双容水箱液位控制系统的开环传递函数为： G(S)=@(S) /(S)2i(5) G(S)= @(S) /(S) 2i(5) Qi(S) 2 (10S+ 1)(845 + 1) 近似后的一阶系统仿真框图如F： 2 ■ ■ 1 1 85s+4 ■ ■ Step Transfer Fen Transport Scope Delay SIMULINK仿真，系统结构框图如下:图3.2双容水箱液位开坏响应曲线由上图看出开坏系统到达稳态的时间为 SIMULINK仿真，系统结构框图如下: 图3.2双容水箱液位开坏响应曲线 由上图看出开坏系统到达稳态的时间为400s,不具备调节能力 3.2采用一阶惯性环节对双容系统加以近似 由作图法知：K=2,尸20, T=85, 近似后的系统模型为 G(S) = 2 *严 85S + 1 近似后的一阶系统响应曲线如下: 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 n i I i i i i i 1 ? I ■ Jr jf j ■ f ? 9 9 9 9 ■■■■■■?■■■■■■■■■■■ )??????????*??????????? ??? ?? ? ?? ? ? ?( ( * ■■ ■■■ ■■ ■ ■ ■■ : J y f ■…………jC ???????? f J r ■ * ■.,、，、，、 、 ,、，、 I I 1 ■ ? ? ? ? ? A ? ? ? e, \ i \ i I ￡1 ■ i i i i i i i i I i 1 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 E ima cffwt 0 与原模型的响应曲线对比可知，响应曲线很接近（横轴比例不同，视图有差界），在起始阶 段