机械设计制造及其自动化毕业论文_机械手的设计.docVIP

毕业设计（论文） 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 学生专业 机械设计制造及其自动化 班级 致 谢 大学四年就这样匆匆过去了，在此我想对培养我四年的母校，传授我知识的老师，陪我一起度过酸甜苦辣的同学、朋友表示衷心的感谢。 特别感谢我的毕业论文指导老师张伟老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和真挚的感谢。 这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。在此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。 PAGE \* MERGEFORMAT III 自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计 摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。 关键词 ：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计 中图分类号 ：TH24 目次 \h \u 在锥齿轮中就变成了圆锥，如分度锥、节锥、基锥、齿顶锥等。锥齿轮的轮齿有直齿、斜齿和曲线齿等形式。直齿和斜齿锥齿轮设计、制造及安装均较简单，但噪声较大，用于低速传动（＜5m/s）；曲线齿锥齿轮具有传动平稳、噪声小及承载能力大等特点，用于高速重载的场合。本节采用S=90°的标准直齿锥齿轮传动。 图5.4 锥齿轮 计算条件：负载转矩，直线锥齿轮，传动比为，锥齿轮转速 材料为45钢，调质处理，齿面硬度HBS=217~255，齿面粗糙度 锥齿轮设计计算：（计算部分由组员张益完成本人参与数据讨论修改） 1.初步计算： 电机轴端齿轮转矩 载荷系数 齿数比 估算时，安全系数， 接触疲劳强度极限 因此估算时的齿轮许用接触应力 （5.9） 估算结果： 所以 考虑到丝杠需从锥齿轮2中心穿过，且所选用丝杠的公称直径，丝杠螺母，故取， 2.几何计算 齿数：取 大端模数： （5.10） 3.强度校核 1）.齿根弯曲疲劳强度设计 其条件为 （5.11） 其中 载荷系数 齿形系数 应力校正系数 齿宽系数 查机械手册得 ＝1 查图得 ＝1.09 查机械手册得 ＝1.4 查表得 ＝1.2 可得 ＝2.1 可得 ＝1.5 取常用值1/3 代人计算得 （5.12） 即，故安全。 2）.齿面接触疲劳强度计算 其条件为 （5.13） 其中 弹性影响系数 查机械手册得＝ 代人计算得 （5.14） 即，故安全。 5.4 电机选型 计算条件：丝杠轴向工作载荷约为，丝杠移动速度 圆锥齿轮传递效率 设计计算： 丝杠工作的功率： （5.15） 丝杠转矩 电机选用同步转速的三相异步电机，速比 电机输出轴负载转矩： 电机输出轴功率 （5.16） 电机选用YS5012三相异步电动机 5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 图5.1 直臂结构三维图 图5.2 直臂部分传动机构三维图 图5.3 滚珠丝杆螺母 图5.4 直臂套筒 图5.5 光杆丝杆连接件 图5.6 直臂箱体 图5.7 直臂箱盖 5.6 本章小结 本章对机械手直臂的类型及升降装置进行了设计。先对滚珠丝杆结构和锥齿轮进行设计分析计算设计，对电机进行了选型。然后用Pro/e画出三维图,用AutoCAD画出二维图（二维图见附录）。 6.总结 通过近三个月的毕业设计，经过资料的收集、方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四年所学的知识有了一个整体的深层次的理解，同时对机械设计这门专业的理解更加深刻和准确。在设计过程中尽量使用标准的配件，降低成本，每一个设计都小心谨慎，仔细计算，最终能够实现与数控机床相配合，实现加工过程中上下料的自动化。参考文献 [1]于传浩,章涤峰.一种气动机械手夹持机构的设计[J].武汉：武汉化工学院机械工程学院，2003.10 [2]何芹,原政军 姚龙元. 用于方形物件装卸液压机械手的设计[D].山东：山东建筑大学机电工程学院，2010.9 [3] 岳锡芬.数控车床单机自动化的途