长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第六章（2）.pptVIP

§6-2 基本控制规律; P 控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换过程中，P 控制器只改变信号的增益而不影响其相位。 在串联校正中，加大控制器增益P ，可以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但系统的相对稳定性下降，甚至可能造成闭环系统不稳定。因此，在系统校正设计中，很少单独使用比例控制规律。; 二、比例-微分(PD)控制规律;t;PD 控制器提高系统的阻尼程度，可通过参数KP及τ来调整。; 需要指出，因为微分控制作用只对动态过程起作用，而对稳态过程没有影响，且对系统噪声非常敏感，所以单一的 D 控制器在任何情况下都不宜与被控对象串联起来单独使用。 通常，微分控制规律总是与比例控制规律或比例-积分控制规律结合起来，构成组合的PD或PID 控制器，应用于实际的控制系统。;三、积分I ??制规律; 在串联校正时，采用I 控制器可以提高系统的型别，有利于系统稳态性能的提高。但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90°的相角迟后，对系统的稳定性不利。 因此，在控制系统的校正设计中，通常不宜采用单一的I控制器。 ;;四、比例-积分(PI)控制规律;t; 在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于 s 左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来提高系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性产生的不利影响。只要积分时间常数Ti 足够大， PI控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在控制工程实践中， PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。;+;五、比例-积分-微分(PID )控制规律;若 ，上式还可写成