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第八章 连续域-离散化设计 第一节 设计的基本原理 一、连续化设计的基本思想 1. 冲击响应不变法 例： 1. 冲击响应不变法 1. 冲击响应不变法 连续控制器的离散化 离散化方法： * 把整个控制系统看成是模拟系统，利用模拟系统的理论和方法进行分析和设计，得到模拟控制器后再通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 D(s) 连续控制器的离散化 离散化方法： 二、特性： 1、频率坐标变换是线性（ ）变换 2、若 稳定，则 稳定 极点 稳定域 z s 3、 与 的冲击响应相同 冲击响应为 ，其拉氏变换为 若输入为冲击响应，则 4、无串联性 例：已知 ，T=0.01s，求 解： 例：已知 ，T=1s，求 解： 例 第三节 阶跃响应不变法 T=1s，求 第四节 一阶差分近似法 一阶前向差分 一阶后向差分 公式推导: 二、特点 1、直接代换，变换方便 2、整个s左半平面映射到z平面圆心为（1/2，0）半径为1/2的单位圆 3、 和 有相同稳定性 4、 频率轴发生畸变 T=1s，求 第五节 零极点匹配变换法 零极点匹配规则： 的所有的极点和所有的有限值零点按照 变换 所有在 处的零点变换成在 处零点，即添加 项。 3 要保证变换前后增益不变，需进行增益匹配：低通通过 求k；高通通过 求k； 1 2 例： ，T=0.05s，按低通求增益，求 解得 例： ，T=1s，按 求增益，求 解得 第六节 突斯汀变换法 推导1. 推导2. 例： ，T=1s，求 第七节 各种离散化方法的比较 2. 阶跃响应不变法 3. 一阶差分近似法 连续控制器的离散化 离散化方法： 2. 阶跃响应不变法 3. 一阶差分近似法 连续控制器的离散化 离散化方法： 4. 零极点匹配法： 5. 双线性变换法：
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