验实验报告离散控制系统的性能分析及设计.docVIP

实验报告 离散控制系统的性能分析及设计 一.实验目的:熟悉MATLAB环境下的离散控制系统性能分析; 二.实验原理及实验内容 1?数学模型的确定及系统分析： 已知采样控制系统，如图所示，若采样周期T=ls, K=10, (1)求闭环z传函; (2)求单位阶跃响应；(3)判定系统稳定性；(4)确定系统的临界放大系数； 图1 (1)计算闭环Z传函 dsl=tf(10,[l 1 O]);Ts=l; dg 1 =c2d(dsl ,Ts,zoh*) dgg=feedback(dg 1,1) Transfer function: 3.679 z + 2.642 zA2 ? 1.368 z + 0.3679 3.679 z + 2.642 zT + 2.311 z + 3.01 (2)求系统单位阶跃响应 C (z)二R*G Y= 3.6788 -2.1802 0.28517 12.225 -22.789 22.182 23.66 -115.13 201.15 -111.95 单位阶跃响应 (3)判断系统稳定 P = -1.1555 + 1.2943i ■1.1555 - 1.2943i ans = 1.7350 1.7350 (4)临界稳定 1.5 Root Locus O 5O■ sxv A」eu-6euJ- O 5 O ■ sxv A」eu-6euJ- System: dg1 Gain: 2.42 Pole: 0.236 + 0.973i Damping: -0.000983 Overshoot (%): 100 Frequency (rad/sec): 1.33 ■ * 5 -2 5 -1 -0.5 Real Axis 0 0.5 21.510.5-0.5-1-1.5-2-6-5 2 1.5 1 0.5 -0.5 -1 -1.5 -2-6 -5 -4 -3 -2 -1 2判定稳定； 将上述系统改变采样周期，T=0.1s,确定系统稳定的K值范围; Root Locus System: dg1 Gain: 22.5 Pole: 0.893 + 0.45i Damping: -0.000656 Overshoot (%): 100 Frequency (rad/sec): 4.67 Real Axis 3?最小拍系统的设计： A实验内容：课内练习2/T=0?5s,设计数字控制器。 clc clear sO=tf(l JI 1 01);Ts=0?5; 20=c2d(s09Ts9‘zoh); 22O=feedback(zO,l); mum,den]=tfdata(2209‘v);% 提取分子分母; % p=roots(den)%求闭环特征根 % abs(p) % t=0:l:10; vO=dstep(num9den); stemWO/F) 「nhdllrtfdatagO/v); dz=tf(dl,conv(nl J1 lD/TslOS) GG=tf(lJl 0hTs,0?5); |nunil.denl]=tfdata(GG/v); VV二dsteZniimhdenl) hold on stem(vv,r)92rid on B实验内容2：《学习辅导》P126,题目2?7?5 附录： 小拍系统设计原理及实例: 1) 最少拍系统的设计目标是：设被控对象G°(z)无延迟且稳定，设计 G°(z),要求系统在典型输入作用下，经最少采样周期(有限拍)后输 出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的。 2) 原理证明： 设G°G)的z变换为G。⑵，由图1可以求出系统的闭环脉冲传递函数 G。⑵ G。⑵G。⑵ l + G/,z)G(?z) 以及误差脉冲传递函数 ] l + G°(z)G()(z) 典型输入可表示为如下一般形式 其中，A⑵是不含(1-Z-)因子的厂多项式。误差信号丘⑴的z变换为 根据z变换的终值定理，离散系统的稳态误差为 w(oo)= w(oo)= lim(l 一 z_,) ZT1 A(z) (l-z-1) 若Q(z)满足： ①e(z) = (1 - ZJ)w F(z) ( F(z)为不含(1 - z-)的因式) 则e(oo) =0,经常为使得控制器结构简单，F⑵=1 即 叭⑵=(i—z-y 由式(1)(2)可知 0(Z)= 1—Q(Z) 再根据(1)式，即可导岀Gd(z) 下表为各种典型输入作用下最少拍系统的设计结果。 典型输入 闭环脉冲传递函数 数字控制器 脉冲传递函数 调节 时间 巾) R⑵ Z) O(z) D(z) 1(/) 1 l-z-1 l-z1 z_1 z~[ (l-zjG。⑵ T t Tz~l (1-Z“)2 2z j - z-2 zl(2-z~l) 2T (l-z-1)2 0-z~1)2 Go⑵ 9 -r 2 T