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工业机器人运动学逆向建模张永贵，刘晨荣，刘 鹏（兰州理工大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730050）摘 要：针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下，进行机器人运动学逆向建模的研究，给出了机器人机座坐 工业机器人运动学逆向建模 张永贵，刘晨荣，刘 鹏 （兰州理工大学 机电工程学院，甘肃 兰州 730050） 摘 要：针对工业机器人在缺乏运动学参数的情况下，进行机器人运动学逆向建模的研究，给出了机器人机座坐标系位 置及杆件参数的识别方法，建立了机器人的运动学方程。并分析了计算的末端位姿与示教器显示末端位姿存在的偏差， 指出从机器人示教器上读出的关节转角数据存在舍入误差，采用遗传算法分别以位置误差和位姿误差为目标函数进行 了辨识。辨识结果表明，以位姿误差为目标函数来辨识关节转角误差的辨识结果是准确的。试验结果表明，提出的机器人 运动学逆向建模方法是有效的。 关键词：机器人；运动学逆向建模；参数识别 中图分类号：TH16；TP24 文献标识码：A 文章编号：1001-3997（2014）11-0123-03 Inverse Modeling of the Industrial Robot Kinematics ZHANG Yong-gui，LIU Chen-rong，LIU Peng （College of Mechanical and Electrical Engineering of Lanzhou University of Technology，Gansu Lanzhou 730050，China） Abstract：Under the condition of lacking kinematics parameter of industrial robot，the research about inverse modeling of the robot is conducted，the method of identifying the position of robots engine and parameters of member bars is given and the kinematics equation is established. Also the deviation between the calculated end -pose and the displayed end - pose on the demonstrator is analyzed. It is pointed out that there is round-off error in joint angle data which displayed on the robot demonstrator，so position error and pose error which are taken as objective function respectively are identified according to genetic algorithm. The identifying result shows that the result is accurate when pose error is taken as objective function to identify the joint angle. The experiment result shows that the inverse modeling method of industrial robot kinematics is effective. Key Words：Robot；Kinematics Reverse Modeling；Parameters Identification 1 引言 工业机器人是一种仿人操作、能在三维空间完成各种作业 的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔 性生产[1]。在工业现场工作的机器人中不乏有些工业机器人工作 的时间比较长，精度损耗较大，已经无法满足工业的要求，需要对 其重新进行运动学标定。或者由于各种原因造成的机器人技术资 料丢失，在不知其各项参数的情况需要使用机器人时，首先需要 对其重新进行运动学标定。机器人运动学是机器人动力学分析、 运动控制和应用的基础，因此运动学模型的建立是极其重要的。 研究表明，机械臂定位精度误差中的 95%由所建运动学模型的不 准确引起的[2]。在研究机器人运动学时，国内外学者普遍采用 DH 参数法或修正的 MD—H 参数法来进行建模[3-8]。 讨论了在工业机器人各项名义参数未知时，根据示教