机械手三菱PLC控制系统设计工作方案.docVIP

广东省工人技师职务申请 评审论文 论文题目：四自由度机械手PLC控制系统的设计 姓 名：刘勇石 单 位：韶能集团钓鱼台水电厂 原技术工种名称：高级电工 申报时间：2006年 6月 广东省劳动和社会保障厅 四自由度机械手PLC控制系统的设计 [摘要]随着工业机械手的进一步发展，其发展将更趋向于人性化、智能化并将在更加广泛的领域得到应用。本文将以四自由度工业机械手为例，采用可编程序控制器（PLC）设计其控制系统,以提高其工作的稳定性能。 [关键词]步进控制、自动控制、单周控制、状态初始化、状态转换 随着现代工业生产的迅速发展，工业搬运机械手得以广泛应用，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。因而对机械手的控制要求也越来越高，若用传统的继电器控制方案进行控制，势必造成系统元件多，接线繁杂、稳定性差、故障率高，给工业生产带来很多不便；针对这些问题如果采用性能价格比高的可编程序控制器（PLC）设计其控制系统，可使该系统的运行可靠性高、故障率低、维修方便，取得良好的工作效果。本文以四自由度工业机械手为例，采用可编程序控制器（PLC）设计其控制系统。效率分析 一、机械手动作过程与要求 1、机械手的运动机构 ①四自由度工业机械手动作过程如图所示，其中，1为立柱作180°的回转运动，2为沿立柱作上下移动，3为沿水平方向作　　 3 4 5 伸缩运动柱，4为手腕作180°的回转运动， 5为手指的夹紧、放松运动。对应每个动作 2 均装有行程到位检测开关、机械手减速作缓，1 冲运动的检测开关用来作为PLC控制机械手 动作的输入信号，使其在运动过程中定位准确、平稳。 ②控制的气动回路图及电磁阀动作表如图所示。 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y10 Y11 Y12 Y13 Y14 Y15 Y16 Y17 上升 ＋ 上升缓冲 ＋ + 正摆 + 夹紧 + 伸出 ＋ ＋ 伸出缓冲 ＋ ＋ ＋ 正转 + ＋ 放松 缩进 ＋ 缩进缓冲 ＋ + 反转 ＋ 反摆 ＋ 下降 ＋ 下降缓冲 ＋ + 2、机械手的控制方式 （1）回原点控制：由操作面板上的选择开关选择回原点，再由回原点按钮进行控制，整个过程自动完成，并有回原点到位显示。 开始（2）手动控制：由操作面板上的选择开关选择手动，再由面板上的按钮分别控制手动控制机械手的十个动作。 开始 （3）自动控制方式，其动作流程图如图所示。 上升a、步进控制：由操作面板上的选择 上升 正摆开关选择步进控制，每按一次起动按钮， 正摆 夹紧机械手按动作顺序，向前执行一步动作。 夹紧 正转b、单周控制：由操作面板上的选择 正转 开关选择单周控制，机器在原位时,按下 伸出起动按钮，自动的完成一个执行周期的 伸出 放松操作,操作完后机器又停在原位上。若在 放松 缩进执行过程中，按下停止按钮，则机器停留 缩进 反转该步工序上。再按下起动按钮，则又从该 反转 步工序继续工作，最后仍自动地停在原位 反摆上。 反摆 下降 下降 c、自动控制：由操作面板上的选择开关选择自动控制方式，机器在原位时,按下起动按钮，机器就连续周期地重复进行各步序工作。直到按下停止按钮，机器执行完最后一个工作周期返回原位，然后停机。 二、机械手控制的PLC造型及I／O分配 根据机械手的控制要求，所有的输入量均为开关量，且输入点为30点、输出点为23点，共计53点。为此，考虑预留一定的I／O余量及PLC硬件资源充分利用的要求，选用性能价格比较高的FXON－60MR可编程序控制器。 （一）、FXON－60MR性能简介 FXON－60MR基本单元输入继电器编号为X0－X7，X10－X17，X20－X27，X30－X37，X40－X43，共36点，输出继电器编号为Y0－Y7，Y10－Y17，Y20－Y27，共24点，内部有辅助继电器384点、保持继电器128点（电池支持），256个专用辅助继电器，及一些常用的定时器、计数器、状态器。 （二）、机械手PLC控制的PLC　I／O表 输入地址 对应开关 名称作用 输入地址 对应开关 名称作用 X0 SA1－1 单一操作 X21 SB13 下降按钮 X1 SA1－2 返回原点 X22 SQ1 上升行程开关 X2 SA1－3 步进控制 X23 SQ2 上升缓冲检测开关 X3 SA1－4 单周控制 X24 SQ3 下降缓冲检测开关 X4 SA1－5 连续控制 X25 SQ4 下降行程开关 X5 SB1 返回原点按钮 X26 SQ5 正摆行程开关 X6 SB2 起动按钮 X27 SQ6 反摆行程开关 X7 SB3 停止按钮 X30 SQ7 伸出行程开关 X10 SB4 正转按钮 X31 SQ8 伸出缓冲检测开关 X11 SB