射击机器人随动控制系统设计-控制工程专业毕业论文.docxVIP

西南科技大学工程硕士专业学位论文 西南科技大学工程硕士专业学位论文 第1页 摘 要 射击机器人是智能武器的一个分支，同时它也集中体现了部队武器装备 中很多方面的技术水平，如自动控制、机器视觉等。 本文以某研究所的射击机器人研究平台设计为背景，针对该射击机器人 随动控制算法及系统进行研究。该射击机器人的随动控制系统主要硬件是由 PLC控制器、步进电机及其驱动器(驱动激光笔作旋转运动)和光电编码器 构成，其随动控制算法为最少拍数字控制器，从而使激光笔能够快速随动跟 踪目标的水平随机移动，并瞄准目标靶。 本文的研究工作主要包括三部分。首先是总体方案的设计和研究，分析 了经典随动控制系统的组成和特性，结合本课题的要求确定了射击机器人的 总体设计方案。其次是硬件的选型和搭建，在这一部分主要对射击机器人的 几个主要硬件(电机、控制器、光电编码器)进行了在同类产品中的对比选 型，并设计了一套控制器为PLC的步进电机随动控制系统。第三部分就软件 和算法方面做了研究及论述，着重就被控对象模型的搭建和经典的随动算法 展开了学习研究，同时针对该射击机器人的硬件选型对模型和算法的建立做 出了完善和改进，并通过仿真验证了其可行性。 该射击机器人的初期随动控制已经完成，经过实验的验证，该系统稳定 可靠，跟踪效果高效且精度能够满足初期平台搭建的要求，并且硬件选型满 足后期升级需要，系统的可开发性高，完善后将具有实用价值。 关键词：射击机器人 随动控制算法 步进电机PLC 西南科技大学工程硕士专业学位论文 西南科技大学工程硕士专业学位论文 第1I页 Abstract Shooting robot is a branch of artificial intelligence weapon which represents engineering levels of the army’S weapons in many aspects such as automatic contr01 and machine vision． This dissertation is set in a shooting robot totally designed by some research institution．Follow．up control algorithm and system of the shooting robot are the focuses of research．The follow．up control system of the shooting robot consists of PLC controller，stepper motor，driver(which drives laser pen do the rotation) and photoelectric encoder．Its follow．up control algorithm contains a limit shoot digital controller which enables the laser pen to follow target’S horizontal movement quickly and aim at target． This dissertation can be divided into three parts．The first part is the overall plan，S design and research．Composement and characteristic of the classical follow—up control system are analyzed；overall design plan is made by compromising specific demands of the project．The second part is selection and construct of the robot’S hardware．Three main pans including motor,controller and upper computer are selected among the same type of products．A stepping motor follow．up control system using PLC as controller and touch screen as upper computer is designed．The third part is research and discussion of the robot，S software and