西安电子科技大学自动控制原理课件第六章 控制系统的校正.pptVIP

1 第六章 控制系统的校正 6.1 引言 6.2 预期开环频率特性设计 6.3 串联校正 6.4 局部反馈校正 控制理论的两大基本任务： 系统分析：系统建模，性能分析（稳快准）； 系统综合：综合即设计。其任务是设计一个控制系统，使其运动具有给定的性能和特征。 一般而言，由基本部分组成的系统往往达不到给定的性能指标，甚至是不稳定的，此时需要在系统中接入附加装置，改善系统性能，并反复调整，直至满足任务书的要求。 附加装置称为校正装置； 引入附加装置、改善性能的过程称为校正。 6.1 引言 1、设计方法 时域法：使系统的闭环零极点在s平面合理分布； 根轨迹法：修改根轨迹得到合理的闭环极点。 频域法：获得理想的开环频率特性；【“三频段”原则】 2、控制目标——性能指标 3、各类性能指标之间的关系 4、校正方式 复合校正 （前馈校正） 6.2 预期开环频率特性设计 希望系统具有的频率特性 预期性能指标 频域 时域或频域 低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段) 影响稳态性能 中频段 (ω1 ~ 10ωc) 动态性能：快速性和平稳性 高频段 (10ωc 以后的频段) 抗干扰能力！ “三频段”原则 低频段 静态误差系数： 0型系统 Kp＝K； Kv＝ Ka＝0 I型系统 Kp＝∞；Kv＝ω1 ；Ka＝0 II型系统 Kp＝∞；Kv＝∞；Ka= w22 中频段 决定系统动态性能：快速性和平稳性 幅频折线以－1穿越0dB线，保持宽度： (w1 ~ w2) 高频段 反映系统对高频干扰的抑制能力，应具有良好的衰减特性。（陡、低） (ω2以上) -1 -2 -2 -3 令人满意的“三频段”特征 低频段 (第一个转折频率ω1之前的频段) ：高增益，高精度； 中频段 (ω1 ~ 10ωc): 以－1斜率穿越0dB线，适当拉宽； 高频段 (10ωc 以后的频段) ：衰减快，抗干扰能力强。 6-3 串联校正（P221） 相位超前校正（超前校正，导前校正，微分校正） 相位滞后校正（滞后校正） PID控制 ADRC控制※ 一、超前校正 1、传递函数： 最大超前角： 2. 超前校正的频率特性 最大相移点： 3、超前网络的作用 通过补偿系统在截止频率wc附近的相角滞后： ①使wc滞后，提高系统的快速性； ②增大相角裕度，改善稳定性； ③展宽中频段，提高系统的平稳性； 但不影响低频段频率特性，保证了高精度。 4、超前校正的作用原理 （放在中频段） ①校正前 ②校正后 ①使wc滞后，提高系统的快速性； ②增大相角裕度，改善稳定性； ③展宽中频段，提高系统的平稳性； 不影响低频段频率特性，保证了高精度。 二、滞后校正 1、网络的传递函数 最大滞后角： 2、滞后校正的频率特性 最大相移点： 3、滞后网络的作用 利用其高频衰减特性，降低中、高频段增益： ①压低wc ，从而增大相角裕度，改善稳定性； ②提高系统的抗干扰能力； 副作用：降低了系统的快速性。 4、滞后校正的作用原理 （放在低频段） ①校正前 ②校正后 三、滞后超前校正 作用：超前：增加相角裕量，提高系统的稳定性（动）；滞后：同时增加高频衰减特性，不影响低频段幅值（静）。 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 四、PID控制 （比例proportional，积分integral，微分derivative） 工业上：95%以上，印染、化工：98%以上 1、特点：有源校正，具有较强的鲁棒性； 2、实现：高增益运放加反馈阻容网络； 3、应用场合：①高要求控制系统（伺服电机、数控）； ②校正参数需要调整； ③被控对象及控制率复杂的系统。 四、PID控制 4、传递函数为： 5、各项主要作用： ①比例（P）：提高系统的灵敏度和抗干扰能力； ②积分（I）：消除静差，提高系统稳态精度； ③微分（D）：加快系统响应速度，使系统快速、平稳。 四、PID控制 6、研究成果： 参数整定：①专利：78 ②软件：45 ③硬件模块：37 参考书：刘金琨。先进PID控制MATLAB仿真。电子工业出版社，2004. ABB，Foxboro，Yokogawa（横河） Ziegler-Nichols方法，薛定宇 CtrlLAB 五、自抗扰控制（ADRC）※ 韩京清。自抗扰控制技术-估计补偿不确定因素的控制技术。国防工业出版社， 2008.9 （Active Disturbance Rejection Control） 五、自抗扰控制（ADRC）※ ADRC可以理解为一种特殊的PID