长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第二章（3）.pptVIP

一.结构图的基本概念 1. 定义:是描述系统各组成元件之间信号传递关系的数学图形，它表示了系统的输入输出之间的关系。 §2-3 控制系统结构图及其等效变换 2.   结构图的绘制 1）写出组成系统的各环节的微分方程 (传递函数)； 2）根据传递函数画出相应的函数方框； 3）按信号流向将函数方框一一连接起来。 常用符号及术语 2) 相加点(比较点）：对两个以上的信号进行加减运算； 1) 信号线:带箭头的直线,箭头表示信号方向； 二、结构图的组成 3)分支点:信号分出的一点,称为分支点,通过分支点的 信号都是相同的； 4)方框:对信号进行的数学变换； （5）.结构图的串联、并联、反馈连接。 例：试绘制如图所示 无源网络的结构图。 三．结构图的运算 1、串联连接的传递函数 结论：二环节串联传递函数等于二传函之积。 推广：N环节串联，传递函数等于N个环节传函之积。 2、并联连接的传递函数 结论：二环节并联，其等效传函等于二环节传 函之和。 推广：N环节并联，其等效传函等于各环节传 函之和。 3、反馈回路传递函数的求取 前向通道：由偏差信号至输出信号的通道； 反馈通道：由输出信号至反馈信号的通道。 当为正反馈时 结论： (1)  相加点前移 1．相加点等效移动规则 相加点前移，在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 (2) 相加点后移 相加点后移,在移动支路中串入所越过的传递函数方框。 二. 结构图的简化  (1)分支点前移 2、分支点等效移动规则 分支点前移,在移动支路中串入所越过的传递函数方框。 (2) 分支点后移 分支点后移,在移动支路中串入所越过传递函数的倒数的方框。 (1)    前向通道中各串联函数方框的传函乘积保持不变； (2)    各反馈回路所含函数方框的传函之积保持不变。 3.结构图的简化原则 得系统的闭环传递函数为