长春工业大学电气与电子工程学院自动控制原理课件 第三章（6）.pptVIP

§3-6 顺馈控制的误差分析;1.顺馈补偿实际上是应用开环控制方法去补偿扰动信号的影响，所以它不改变反馈系统的特性（如稳定性）。 2.对补偿装置的参数要求有较高的稳定性，否则削弱补偿效果。 3.由于顺馈补偿的存在，可降低对反馈系统的要求，因可测干扰由顺馈完全或近似补偿，由其他干扰引起的误差可由反馈系统予以消除。;C(s);G1(s);2.对误差和稳定性的影响 a.误差;系统由I型变为III型，从而使稳定性能大为提高。;R(s);练习题;解1：;解2：;所以 ;2、某随动系统结构图如图所示。已知K1＝40V/rad, K2=0.5V/rad, T=0.2s,τ＝2V·s.试求：;此时 ;此时 ;解：系统特征方程为 为使系统稳定，必须： （1）特征方程各项系数大于0，即要求K＞0； （2）列劳斯阵 第一列各项系数应大于零，于是有 12－K＞0，即K＜12。 为使系统稳定，K的取值范围应为0＜K＜12，临界开环增益为Kp＝12。;4：已知单位负反馈系统的 开环传递函数 (1) (2) (3) 试位置误差系数Kp、速度误差系数Kv和加速度误差系数Ka。;（3）