重庆理工大学信号与系统课件第七章 系统的状态变量分析.pptVIP

第七章 系统的状态变量分析 状态及状态方程的概念 状态方程的建立 连续系统状态方程的解 离散系统状态方程的解 经典的和现代的系统理论 经典的系统理论 前面各章关于系统的理论属经典的线性系统理论，它具有明显的局限性， 未能全面揭示系统的内部特性， 不容易有效地处理多输入－多输出系统。 现代的系统理论 状态空间分析法不仅能用于多输入－多输出系统， 也能成功地用来描述非线性系统或时变系统， 并且易于借助计算机计算。 §1 状态及状态方程的概念 描述系统的两种方法： 输入－输出描述法：主要表达输入信号与输出信号之间的关系，只关心系统的输入和输出的有关变量，而不涉及系统内部，称外部表达法。 状态变量描述法：是以系统内部某些变量作为状态变量，这种描述法表达出系统的全部状态和性能，构成了对系统的内部描述，称为内部表达法。 状态和状态变量： 对于一个动态系统，状态是表示系统的一组最少变量（被称为状态变量），它满足两条： 只要知道t=t0时这组变量和t?t0的输入函数； 决定t?t0的系统的全部的其它变量。 系统的状态变量不是惟一的。 例 1 例 2 例 2 例 2 系统的状态变量表达式 系统动态方程由两部分组成： 状态方程：一阶微分方程组或一阶差分方程组。 输出方程：由状态变量和激励表示的输出响应。 一般形式为： 连续系统 状态变量的数目 正常网络： 状态变量数＝储能元件数 非正常网络： 由纯电容构成的回路 状态变量的数目 由纯电感构成的割集 §2 状态方程的建立 直接编写电路的状态方程： 步骤 选择状态变量：选取独立的电容电压和独立的电感电流作为系统的状态变量。 对选定的每一个电感电流，列写一个包括此电流一阶导数的回路电压方程； 对选定的每一个电容电压，列写一个包括此电压一阶导数的节点电流方程。 消去非状态变量。 写成标准形式。 例 1 例 2 由H(s)求状态方程 H(s) ? 信号流图 ? 状态方程 直接模拟 第一种形式： 由H(s)求状态方程 H(s) ? 信号流图 ? 状态方程 直接模拟 第二种形式： 由H(s)求状态方程 H(s) ? 信号流图 ? 状态方程 并联模拟 由H(s)求状态方程 H(s) ? 信号流图 ? 状态方程 级联模拟 由微分方程求状态方程 离散系统的状态方程 §3 连续系统状态方程的解 状态方程的时域解： 状态转移矩阵的计算 状态转移矩阵 计算公式： 例 1 例 2 状态方程的s域解 例 3 例 3 例 4 例 4 例 5 例 5 例 5 §4 离散系统状态方程的解 状态方程的时域解： 状态转移矩阵的计算 状态转移矩阵 计算公式： 例 1 状态方程的Z域解 例 2 例 2 例 2 解：先求零状态响应 (3)已知 f (t)=?(t)时的全响应 求系统的零输入响应yzi(t)与初始状态 x(0-)； 故零输入响应 又因有： 初始状态为： 查公式 公式推导见书161面 零输入响应 零状态响应 其中： 称为状态转移矩阵。 系数 C0～Cn-1 的求法： A 的特征方程： 特征根为单根时： 即： 特征根为重根时： 已知状态方程的系数矩阵 解：A 的特征根 , 求状态转移矩阵 Ak 根据： 解得： 查公式 零输入响应 零状态响应 H(z)的极点就是 |zI-A| 的零点，即系统的特征方程为 其中：　 为 ? (k) 的Z变换。 其中， 称为系统函数， * * 如图所示电路中，选 x1(t)、 x2(t)为状态变量。今已知 t =1s时的状态为 x1(1)=5V， x2(1)=2A；激励 f (1)=7V。则 t =1s时，i1(1)＝_____A； i2(1)＝_____A ； iC(1)＝_____A； u3(1)＝_____A。 2 1 -1 6 如图所示电路中，不能作为状态变量的是______。 (A) uL(t)，i2(t)； (B) uC(t)，iC(t)； (C) uC(t)，u1(t) uL(t),i2(t)相互独立 可见， uL(t)，i2(t)可以作为状态变量。 判断(A) 如图所示电路中，不能作为状态变量的是______。