西安电子科技大学自动控制原理课件5.3 开环系统频率特性图的绘制.pptVIP

1 第五章 频率响应法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 5.3 开环系统频率特性图的绘制 5.4 控制系统的频域稳定判据 5.5 稳定裕量 5.6 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 5.7 闭环频率特性和频域性能指标 5.3开环系统频率特性图的绘制 2 开环系统对数坐标频率特性的绘制（Bode图） 开环系统极坐标频率特性的绘制（Nyquist图） 非最小相位系统的频率特性 3 一、开环系统对数坐标频率特性的绘制（绘制波德图） 4 由以上的分析可得到开环系统对数频率特性曲线的绘制方法：先画出每一个典型环节的波德图，然后各图相加。 5 解：该系统由四个典型环节组成。一个比例环节，一个积分环节两个惯性环节。手工将它们分别画在一张图上。 然后，在图上相加。 6 实际上，画波德图不用如此麻烦。注意到：幅频曲线由折线（渐近线）组成，在转折频率处改变斜率。 具体步骤如下： 将频率特性写为时间常数形式。 7 高频渐近线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。 相频特性还是需要点点相加，才可画出。 8 3、波德图如下： 9 红线为渐近线，蓝线为实际曲线。 10 4、画出波德图如下页： 11 红线为渐近线，蓝线为实际曲线。 12 可见，加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。 13 例5：已知 ，画出其对数坐标图。 解：⒈将传函写成时间常数形式 这可以看作是由五个典型环节构成的 ⒉求 20lgK=20dB 14 序号 环节 转折频率 转折频率后斜率 累积斜率 1 K — — — 2 (jw)-1 — －20 －20 3 0.5 －20 －40 4 1+jw 1 +20 －20 5 20 －40 －60 注意：转折频率是时间常数的倒数。 ⒊列表 15 w w L(w) j(w) 200 16 相频特性 w 0.1 0.2 0.5 1 2 j(w) -95.8° -104.5 ° -109.4 ° -110.4 ° -106.6 ° w 5 10 20 50 100 j(w) -106.2 ° -117.9 ° -181.4 ° -252.1 ° -262 ° 17 二、开环系统极坐标频率特性的绘制（绘制Nyquist图） 开环系统的频率特性或由典型环节的频率特性组合而成，或是一个有理分式，不论那种形式，都可由下面的方法绘制。 使用MATLAB工具绘制。 极坐标图的特点是除增益以外的部分决定极坐标图的形状，而增益决定图形的大小。 实际绘图时极坐标图画的都是近似曲线。具体来讲是根据幅频特性和相频特性确定起点(对应w=0)和终点(对应w=∞)；根据实频特性和虚频特性确定与坐标轴的交点；然后按w从小到大的顺序用光滑曲线连接即可。必要时可再求一些中间的点帮助绘图。 18 19 用上述信息可以大致勾勒出Nyquist图。 20 下图是用 Matlab工具绘制的Nyquist图。 N=[0 0 1]; D=[5 6 1]; nyquist(N,D); 解： 21 22 23 显然，低频段的频率特性与系统型数有关，高频段的频率特性与n-m有关。 24 下图为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统在低频和高频段频率特性示意图： 中频部分，可计算一些特殊点的来确定。如与坐标的交点等。 25 三、非最小相位系统的频率特性 26 定义：在右半S平面上既无极点也无零点，同时无纯滞后环节的系统是最小相位系统，相应的传递函数称为最小相位传递函数；反之，在右半S平面上具有极点或零点，或有纯滞后环节的系统是非最小相位系统，相应的传递函数称为非最小相位传递函数。 在幅频特性相同的一类系统中，最小相位系统的相位移最小，并且最小相位系统的幅频特性的斜率和相频特性的角度之间具有内在的关系。 对最小相位系统：w=0时j (w)=-90°×积分环节个数 ； w=∞时j (w)=-90°×(n-m) 。 不满足上述条件一定不是最小相位系统。 满足上述条件却不一定是最小相位系统。 27 例：有五个系统的传递函数如下。系统的幅频特性相同。 28 w 1/10T1 1/T1 1/T2 10/T2 j1(w) -5.1° -39.3° -54.9° -39.3° -5.1° j2(w) -6.3° -50.7° -90° -129.3° -173.7° j3(w) 6.3° 50.7° 90° 129.3° 173.7° j4(w) 5.1° 39.3° 54.9° 39.3° 5.1° j5(w) -5