西安电子科技大学自动控制原理课件5.5 稳定裕度.pptVIP

1 第五章 频率响应法 5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 5.3 开环系统频率特性图的绘制 5.4 控制系统的频域稳定判据 5.5 稳定裕量 5.6开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 5.7闭环频率特性和频域性能指标 5.5稳定裕度 2 稳定裕度的概念 使用稳定裕度概念综合系统 3 4 比如，若增加开环放大系数K，则对数幅频特性曲线将上升，而相角特性曲线不变。可见，开环放大系数太大，容易引起系统的不稳定。 5 解：相位稳定裕度和幅值裕度可以很容易地从波德图中求得。 当K*=10时，开环系统波德图如所示。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度大约是8dB和21°。因此系统在不稳定之前，增益可以增加8dB. 6 相位裕度和幅值裕度的计算： 精确值：wc=1.227 7 精确值：g =25.389° 8 9 当增益从K*=10增大到K*=100时，幅值特性曲线上移20dB，相位特性曲线不变。这时系统的相位稳定裕度和幅值裕度分别是-12dB和-30°。因此系统在K*=10时是稳定的，在K*=100时是不稳定的。 10 11 12 13 带有延迟环节系统的相位裕度的求法： 14 [稳定裕度概念使用时应注意]： 1、在高阶系统中，奈氏图中幅值为1的点或相角为-180度的点可能不止一个，这时使用幅值和相位稳定裕度可能会出现歧义； 2、非最小相位系统也可以使用稳定裕度的定义，但其幅值裕度和相角裕度有时符号相反。据此判断系统的稳定性时，应两者同为正系统方稳定； 3、有时幅值和相位稳定裕度都满足，但仍有部分曲线很靠近(-1,j0)点，这时闭环系统的稳定性依然不好。见下图：