三种2R1T三自由度并联机构静力分析研究-机械设计及其理论专业论文.docxVIP

浙江理工大学硕士学位论文 浙江理工大学硕士学位论文 三种 2R1T 三自由度并联机构静力分析研究 万方数据 万方数据 摘 要 力学分析是机械结构研究设计的重要环节，本文研究三类 2R1T 少自由度并联机构静 力学问题，为并联机构设计与工程应用提供理论支持。三类 2R1T 并联机构分别为 3-PRRU 并联机构，2-PRS-PRRU 并联机构以及含有冗余约束的 2-PRU-PRRU 并联机构。 首先对三类机构进行拆杆，然后通过矢量法建立各个杆件的静力平衡方程，3-PRRU 并 联机构得到 42 个平衡方程，2-PRS-PRRU 并联机构得到 30 个平衡方程，2-PRU-PRRU 并 联机构得到 30 个平衡方程以及两个变形协调方程共计 32 个平衡方程，对静平衡方程分别 进行整理得到三类机构约束力传递映射矩阵并通过 Matlab 进行全解，最后绘制出各个运动 副对机构提供的约束力/力偶随工作空间变化的等高线图。 通过 Solidworks Motion 对三类并联机构进行近似静力学仿真，验证理论分析结果的正 确性。通过 Solidworks Motion 模块以及点线配合约束构造出更加接近理论模型的仿真运动 副模型，将该方法运用于约束反力/力偶的仿真结果与理论计算结果的对比，可以使两个结 果更加接近，以达到更加精准的验证目的。 结果验证后对三类机构进行力学性能评价，少自由