双闭环直流调速系统的设计_毕业设计.doc

转速电流双闭环直流调速系统设计 1. 已知参数 有一专转速电流双闭环直流调速系统，主电路采用三相桥式整流。已知电动机参数为：PN=500KW，UN=750V，IN=760A，nN=375r/min电动势系数Ce=1.82V·min/r，电枢回路总电阻R=0.14Ω,允许电流过载倍数λ=1.5，触发整流环节的放大倍数Ks=75,电磁时间常数Tl=0.031,机电时间常数Tm=0.012S,电流反馈滤波时间常数Toi=0.002S，转速反馈滤波时间常数Ton=0.02S。设调节器输入输出电压U*nm=Uim=Uom=10V,调节器输入电阻Ro=40KΩ。 2.设计指标 稳态无静差，电流超调量σi ≤5%；空载起动到额定转速时的转速超调量σn ≤10%。 3. 设计要求 运用调节器工程设计法设计ASR和ACR,达到系统的设计指标，得到ASR和ACR的机构与参数。电流环设计为典1系统，并取参数KT=0.5，转速换设计为典2系统； 用MATLAB对上述设计的直流双闭环调速系统进行仿真，给出仿真结果； 设计出上述设计的直流双闭环调速系统的完整硬件实现原理图，原理图采用Protel软件画图； 说明原理图实现上诉直流调速系统的原理； 给出原理图每个元件的型号和值，并说明选择依据； 系统控制部分可以采用模拟电路或者微处理器实现。若采用微处理器实现，要说明软件实现流程以及核心软件的算法； 整个设计报告采用A4纸打印，标题采用宋体四号，正文采用宋体小四。 设计内容 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析 1. 双闭环直流调速系统的动态数学模型 双闭环直流调速系统的动态结构图，如图1所示。图中和分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。 图2双闭环直流调速系统的动态结构图 2. 起动过程分析 双闭环直流调速系统突加给定电压由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于图2。由于在起动过程中转速调节器ASR经历了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分成图中标明的I、II、III三个阶段。 图 图2双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 n O O t t Idm IdL Id n* I II III t4 t3 t2 t1 第I阶段（）是电流上升阶段。突加给定电压后，、、都上升，在没有达到负载电流以前，电机还不能转动。当后，电机开始起动，由于机电惯性的作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值，强迫电流迅速上升。直到，，电流调节器很快就压制了的增长，标志着这一阶段的结束。在这一阶段中，ASR很快进入并保持饱和状态，而ACR不饱和。 第II阶段（）是恒流升速阶段，ASR饱和，转速环相当于开环，在恒值电流给定下的电流调节系统，基本上保持电流恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。与此同时，电机的反电动势E也按线性增长，对电流调节系统来说，E是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动，和也必须基本上按线性增长，才能保持恒定。当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说，应略低于。 第Ⅲ阶段（以后）是转速调节阶段。当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减小到零，输出维持在限幅值，电机仍在加速，使转速超调。转速超调后，ASR输入偏差电压变负，开始退出饱和状态，和很快下降。但是，只要仍大于负载电流，转速就继续上升。直到=时，转矩，则dn/dt=0，转速n才到达峰值（时）。此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在时间内，，直到稳定。如果调节器参数整定得不够好，也会有一段振荡过程。在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使尽快地跟随其给定值。 双闭环直流调速系统的起动过程有以下三个特点：饱和非线性控制；转速超调；准时间最优控制。 3. 动态抗扰性能分析 一般来说，双闭环调速系统具有比较满意的动态性能。对于调速系统，最重要的动态性能是抗扰性能。主要是抗负载扰动和抗电网电压扰动的性能。 1、抗负载扰动 负载扰动作用在电流环之后，因此只能靠转速调节器ASR来产生抗负载扰动的作用。 图3 抗负载扰动 2、抗电网电压扰动 电网电压变化对调速系统也产生扰动作用。双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节。 图4 抗电网电压波动 4. 转速和电流两个调节器的作用 1. 转速调节器的作用 转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压变化, 稳态时可减小转速误差，如果采用PI调节器，则可实现无静差。 (2) 对负载变化起抗扰作用。 其输出限幅值决定电机允许的最大电流。 2. 电流调节器的作用 作为内环的调节器，在