双闭环调速系统设计与实现_毕业设计.doc

双闭环调速系统设计与实现 目录页 第一章 绪论………………………………………………………………………2 1-1课题背景，实验目的与实验设备…………………………………………2 1-2国内外研究情况……………………………………………………………3 第二章 双闭环调速系统设计理论………………………………………………3 2-1典型Ⅰ型和典型Ⅱ型系统…………………………………………………3 2-2系统的静，动态性能指标…………………………………………………4 2-3非典型系统的典型化………………………………………………………6 2-4转速调节器和电流调节器的设计…………………………………………7 第三章 模型参数测定和模型建立………………………………………………9 3-1系统模型参数测定实验步骤和原理…………………………………………9 3-2模型测定实验的计算分析…………………………………………………11 3-3系统模型仿真和误差分析…………………………………………………18 第四章 工程设计方法设计和整定转速，电流反馈调速系统…………………22 4-1 设计整定的思路……………………………………………………………22 4-2 电流调节器的整定和电流内环的校正，简化……………………………23 4-3转速调节器的整定和转速环的校正，简化………………………………25 4-4系统的实际运行整定………………………………………………………27 4-5 关于ASR和ACR调节器的进一步探讨……………………………………33 第五章 设计分析和心得总结……………………………………………………34 5-1实验中出现的问题…………………………………………………………34 5-2实验心得体会………………………………………………………………35 第六章 实验原始数据……………………………………………………………38 6-1建模测定数据………………………………………………………………38 6-2 系统调试实验数据…………………………………………………………39 第一章 绪论 1-1课题背景，实验目的与实验设备 转速，电流反馈控制的调速系统是一种动静态特性优良的直流调速系统，它的控制规律是建立在经典控制规律的基础上的，用传递函数建立动态数学模型，并从传递函数模型和开环频域特性去总结其控制规律，用跟随和抗扰两个方面的指标去衡量它的动静态性能。转速，电流反馈控制的调速系统是一种串级系统，所以其整定系统参数的方法也借鉴了一般串级系统的差别，但又有不同于一般串级系统的。 本次实验的主要目的是针对一套调速系统（包括电源，电机，励磁回路等）建立模型并整定出带滤波的电流调节器和转速调节器参数，投入运行。实验正值暑期实践及国际交流周，我们将用两周的时间来完成参数测定实验，系统建模，调节器整定和系统投入运行。 本次实验的实验设备包括： 实验装置 型号 规格 备注 电力电子传动平台 MCL-Ⅲ 实验平台 示波器 TDS-1012 带宽100MHZ 最高采样频率1GS/s 得到转速，电流波形，调节参数时参考 数字万用表 GDM-8145 测量电阻，电压 实验设计的基本要求是： 性能指标 静态 静差率 5% 调速范围 3 (483rpm-1450rpm) 动态 电流超调量 5% 转速超调量 10% 1-2国内外研究情况 虽然目前的直流调速系统已经十分成熟，调速系统的信号给定已经做成集成电路，许多逻辑判断通过嵌入式系统或者工业控制机加入调速系统，但对它乃至电力拖动系统的研究是不会结束的，当前国内外关于电力拖动系统的研究主要集中在 ?应用现代控制理论，经典控制理论虽然物理概念明确，理论分析直观，但存在不能实现最优控制和大系统控制等问题。随着离散控制器及其理论的发展，现代控制理论有了用武之地。高性能的计算机可以实时完成复杂的运算；系统辨识，参数估计和算法鲁棒性上的应用，大幅改善了控制效果。 ?研发新型的电力电子器件，随着电力电子器件走向耐高压，大功率，高频化和智能化，新型的电力拖动系统能拥有更可靠的性能，能适应更极端的工作条件。 ?与嵌入式操作系统结合，嵌入式操作系统的加入能使电力拖动系统拥有更强大的功能，包括联网的云检测故障，大系统的协调工作等，此外，基于Linux的数字伺服系统无疑是目前的研究热点。 第二章 双闭环调速系统设计理论 2-1典型Ⅰ型和典型Ⅱ型系统 双闭环调速系统中，无论是电机还是调节器都被看成一个拉普拉斯变换成的域模型，这些环节通过串并联合反馈连接在一起，构成了系统，要对系统进行分析，就要先清楚一些典型系统的特性。 典型Ⅰ型和典型