三维点云数据的精简与平滑处理算法-控制工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 独 创 声 明 本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研 究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他 人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含未获得（注：如没有其他需要特别声 明的，本栏可空）或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。与我一同工作的 同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。 学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 --------------------------------------------------------------------- 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并 向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人 授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用 影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权中国科学技术信息 研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》，并通过网络向社会公 众提供信息服务。（保密的学位论文在解密后适用本授权书） 学位论文作者签名： 导师签字： 签字日期： 年 月 日 签字日期： 年 月 日 三维点云数据的精简与平滑处理算法 摘 要 逆向工程技术是进行产品设计、开发的先进制造技术，其已发展成为 CAD 中的一个相对独立的研究领域。三维点云数据处理技术是逆向工程中的关键技术 之一，其中数据精简与平滑技术是数据处理的两个重要组成部分，决定着后续曲 面建模的质量和效率，具有十分重要的研究意义。本文对一种新型的三维扫描测 量系统——基于标记点的流动式三维扫描测量仪得到的三维点云数据的特征进行 了分析，针对其散乱分层的特点提出了一种有序化的精简方法，主要的研究内容 有以下几个方面： 1.提出并实现了一种 R 树与八叉树相结合的空间索引方法，能够快速准确地 获取局部点云数据，保证良好的数据检索效率。该方法利用工件表面的标记点的 三维坐标，结合 R-tree 和八叉树原理，建立点云的空间索引：首先计算包含所有 点云数据点的最小空间矩形，将该空间矩形划分成相同大小的三维网格；然后根 据分布于工件表面的标记点的已知三维坐标，以包含标记点的三维网格为中心对 所有包含数据点的三维网格进行聚类运算；对于包含数据点的三维网格，根据设 定的分裂条件对其进行八叉树分裂，直至所有的三维网格都收敛。 2. 根据实际工程应用中的需求，针对激光扫描仪所得三维点云的散乱分层的 特点，提出并实现了一种有序化精简方法。首先获取以点云空间索引的叶节点为 中心的 27 个空间网格中的点云数据，将其作为局部点云数据并对其进行最小二乘 平面拟合，根据参考平面的法向量信息建立局部参考坐标系；将点云数据坐标转 换到局部坐标系下后，依据局部坐标系建立参数坐标系，对局部点云数据进行参 数化；然后利用数据点的局部坐标与参数化坐标拟合二次曲面，并在二次曲面上 进行有序化采样；最终将采样点转换到工件坐标系后，得到有序的精简数据点集。 3.根据理论研究成果，在 Windows XP 平台上采用 Microsoft Visual C++进行 了系统集成开发。 试验结果表明，本文提出的索引结构创建速度较快，可以快速准确地获得局 部型面的点云数据。精简效果方面，经本课题中算法精简后的点云由散乱分层变 为单层，不仅较好地保留了工件原有的型面细节特征，而且点云在空间分布平滑、 均匀有序，为后续的重构建模工作提供了很大便利。 关键词：数据精简；有序化；散乱分层点云；标记点；3D R-tree I II A 3D Data Reduction and Smoothing Algorithm for Point Clouds Abstract As an advanced manufacturing technique, reverse engineering, which can be applied to product design, development and innovation, has become an independent subject in Computer Aided Design. Data processing, one of the key techniques in reverse engineering, mainly covers data reduction, data smoothing and other techniques. Because the quality and the numbers of 3D data point have vital effects on the