拉伸机送取料机械手的研究与开发-机械电子工程专业论文.docxVIP

东华大学硕士学位论文 东华大学硕士学位论文 附件 附件二： 东华大学学位论文版权使用授权书 学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保 留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅或借 阅。本人授权东华大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行 检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 保密彳，在二巳年解密后适用本版权书。 本学位论文属于 不保密 口。 学位论文作者签名：奄：毅 1 诵埘襄 飞 教 燧略0LI ：，、／ 日期：为喀年弓月I多日 滑日 晕期 名年 摘要拉伸机送取料机械手的研究与开发 摘要 拉伸机送取料机械手的研究与开发 摘要 拉伸成形技术具有广阔的应用空间和发展前景，但传统的手工送取料操作， 导致机床伤手事故频繁发生，阻碍了拉伸加工行业的发展。近些年，随着气动技 术的发展，气动机械手由于具有结构简单、价格低廉、无污染等一系列显著优点， 逐步得到广泛应用。而气动伺服控制技术作为气动控制技术的一个重要方面，由 于能使气缸在高速运动下实现任意点自动定位而越来越得到人们的重视。 基于上述情况以及苏州某拉伸机生产厂家需求，我们将气动伺服技术应用在 送取料机械手上，并以拉伸机 ’送取料机械手的研究与开发作为一个新的研究 课题。 本论文介绍了送取料机械手的机械设计，以及控制系统的软硬件的设计与开 发。采用西门子S7—300PLC作为控制核心，由Festo生产的标准气缸作执行元件， 采用气动伺服技术，构成闭环回路，实现整个机构快速、高精度运动。 采用D—H法建立了送取料机械手的运动学方程以及采用拉格朗日方程建立 了动力学方程，确定了各运动构件与末端执行器空间的位置和姿态关系以及机械 手各关节运动和作用力之间的关系。 为了满足气动驱动系统的定位精度、工作稳定和维护方便等要求，通过理论 计算选型，确定各执行元件的参数，并采用软件仿真分析，验证了各元件的工作 性能。同时对核心技术一气动伺服进行了理论建模分析，通过气动伺服仿真试验， 分析了气源压力、负载以及摩擦力对系统的影响因素，并对气动伺服控制器 SPC200进行了深入探讨。 根据送取料机械手、拉伸机液压系统、气动伺服控制器SPC200等的控制要 求，对S7—300PLC控制系统的硬件设计从性能、电路抗干扰和电气保护等方面进 行了设计，采用触摸屏技术设计了人机操作界面，使操作简单方便、可靠。通过 在拉伸机与送取料机械手工序运动过程中设定同步点校核，保证拉伸机与机械手 各执行机构之间协同工作，防止了危险事故发生的可能。整个控制系统的程序采 用了模块化结构设计，便于后期维护以及后续开发与扩展。 东华人学硕l：学位论文 东华人学硕l：学位论文 摘要 通过相关试验证明该送取料机械手的开发和研究达到了设计要求。送取料机 械手具有提高生产的自动化水平和劳动生产率、减轻劳动强度、保证产品质量、 实现安全生产等多方面的优点。随着机械手在拉伸机行业中广泛应用，势必具有 深远的社会和经济意义。同时该送取料机械手的研究与开发对工业生产中相关送 取料技术也具有一定的参考价值。 关键词：拉伸机；送取料机械手；气动伺服定位技术；PLC；动力学：运动 学 东华大学硕．1二学位论文 东华大学硕．1二学位论文 Abstract ABSTRACT The stretching technology has a wide potential in the pressing field．Currently the operators are handling the parts manually in some small factories，which cause the accidents frequently．The pneumatic technology has been wide used in the industry field for its speciality of its simple structure，low price，recycling etc．It is becoming one of the most parts of the facility automation line．However,the pneumatic servo technology is attracting the eyes for its auto multi-positioning system under the hi曲一speed working situation． We will be applying pneumatic seivo technology to the pneumatic manipulator as o