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《工业机器人技术》课程教学简案 教学内容 第一章 工业机器人概论 教学目的 教学目的及要求： 1. 了解工业机器人定义及其发展。 2. 掌握工业机器人基本组成及技术参数。 3. 了解工业机器人的分类及典型应用。 重点难点 1. 工业机器人定义及其发展。 2. 工业机器人基本组成及技术参数。 3. 工业机器人的分类及典型应用。 教学手段 多媒体教学+板书 学时分配 4 教学过程设计 教学步骤及内容 ： 一、 工业机器人定义及其发展 1.工业机器人定义 举例说明 2.工业机器人发展 举例说明 二、 工业机器人基本组成及技术参数 1.工业机器人基本组成 举例说明，基本组成： 1）机器人本体含机座、腰部、腕部和手部； 2）驱动、传动装置及控制器； 3）传感器； 4）示教器等 2.工业机器人技术参数 举例说明并解释技术参数主要有： 1）自由度； 2）分辨率； 3）定位 精度和重复定位精度； 4）作业范围； 5）运动速度； 6）承载能力。 三、 工业机器人的分类及典型应用 1.工业机器人分类 举例说明 2.工业机器人典型应用 举例说明 教学小结 教学内容 第二章 工业机器机械机构和运动控制 教学目的 教学目的及要求： 1. 了解工业机器人的系统组成。 2. 掌握工业机器人技术指标。 重点难点 1. 了解工业机器人的系统组成。 2. 掌握工业机器人技术指标。 教学手段 多媒体教学+板书 课时 2 教学过程设计 教学步骤及内容 ： 一、 工业机器人的系统组成 1.操作机 举例说明 2.控制器 举例说明 3、示教器 二、 工业机器人基本组成及技术参数 1.工业机器人基本组成 举例说明，基本组成： 1）机器人本体含机座、腰部、腕部和手部； 2）驱动、传动装置及控制器； 3）传感器； 4）示教器等 2.工业机器人技术参数 举例说明并解释技术参数主要有： 1）自由度； 2）分辨率； 3）定位 精度和重复定位精度； 4）作业范围； 5）运动速度； 6）承载能力。 教学小结 教学内容 第二章 工业机器机械机构和运动控制 教学目的 教学目的及要求： 1. 了解工业机器人的运动控制。 2. 掌握工业机器人位置控制。 重点难点 1. 了解工业机器人的运动控制。 2. 掌握工业机器人位置控制。 教学手段 多媒体教学+板书 学时分配 2 教学过程设计 教学步骤及内容 ： 一、 矩阵及运算 1.矩阵 举例说明 2.特殊矩阵 举例说明 3.矩阵运算 举例说明：矩阵相加/减、重点讲述矩阵相乘、矩阵转置、矩阵求导 4.向量——特殊矩阵3 具体举例讲述向量定义、向量的运算（特别要讲述向量之间的点乘、 叉乘及各自代表的几何意义）、用单位向量描述坐标系方向。 二、 坐标系及其关系描述 1.坐标系分类 举例说明笛卡尔坐标、圆柱坐标、球坐标等参考坐标；工业机器人 用坐标 2.不同坐标系关系表述 举例说明同一空间里不同坐标系之间描述。分两种情况： 1）共原点 引入坐标余弦阵，要加深点乘的理解。 2）不共原点 引入位置向量。最终要描述两坐标系在此情况下在空间描述要采用 教学小结 教学内容 第三章 手动操作工业机器人 教学目的 1. 了解工业机器人的运动轴和坐标。 2. 掌握工业机器人的认识和使用。 重点难点 1. 了解工业机器人的运动轴和坐标。 2. 掌握工业机器人的认识和使用。 教学手段 多媒体教学+板书 学时分配 4 教学过程设计 一、坐标变换 因分析需要，需用几何代数观点来描述物理运动，便产生了坐标变 化。 1.空间运动物体的坐标描述 举例讲述： 1）固定坐标系； 2）物体坐标系； 3）空间物体运动种类 2.平移变换（物体做直线运动） 物体直线运动等价于同一空间下物体坐标系相对某一固定坐标系发 生平移，即运动物体坐标系在某一固定坐标系下平移，坐标系姿态 不改变。数学描述为物体坐标系左乘一个位置坐标列阵 3.坐标旋转 物体圆周运动等价于同一空间下物体坐标系相对某一固定坐标系发 生转动，即运动物体坐标系在某一固定坐标系绕固定坐标系某一个 周或三轴同时旋转，但物体坐标系和固定坐标系是共原点的。数学 描述：左乘旋转矩阵即可，具体可参见教材。 三、 机器人运动学逆解（含位置和姿态）的计算 1）讲解直角坐标系下机器人运动学逆解（含位置和姿态）的计算 2）讲解圆柱坐标系下机器人运动学逆解（含位置和姿态）的计算 3）讲解球坐标系下机器人运动学逆解（含位置和姿态）的计算 教学要点：运用矩阵相等定义、逆矩阵、可结合 Matlab 讲解。 教学小结 教学内容 第四章 初试工业机器人的作业示教 教学目的 1. 了解工业机器人的示教内容。 2. 掌握工业机器人的简单示教与再现。 重点难点 1. 了解工业机器人的示教内容。 2. 掌握工业机器人的简单示教与再现。 教学手段 多媒体教学+