现代控制理论第三部分.ppt

[例] 下列系统是能观测的： [例] 下列系统是不能观测的： 3.3 对偶原理 对偶系统和对偶原理对偶系统设系统∑1的动态方程为： 　  ………(5-22)系统∑2的动态方程为：  ………(5-23) 若∑1 ， ∑2 满足：  ………………(5-24)则称∑1 和 ∑2 互为对偶系统。 如果∑1 和 ∑2 互为对偶系统，那么它们有以下特点：1．如果将∑1模拟结构图中信号线反向： 即输入端变输出端，输出端变输入端； 信号综合点变信号引出点， 信号引出点变信号综合点， 那么形成的就是 ∑2的模拟结构图，如图所示。  图 对偶系统结构图 2．对偶系统的传递函数阵互为转置。 所以若∑1 ， ∑2 为单入单出（SISO）系统，那么有 　3. 对偶系统特征方程式相同。 即 和 是等价的。 3－5－2 对偶原理 若系统∑1＝（A1,B1,C1,）和∑2＝（A2,B2,C2,）互为对偶系统，则∑1的可控性等价于∑2的可观性；∑1的可观性等价于∑2的可控性。对前半部进行说明： 所以Rank（N2）=Rank（M1），也即则∑1的可控性等价于∑2的可观性。 3－6 系统能控标准型和能观标准型3－6－1 单输入系统能控标准型控制系统的能控标准型有两种形式，分别称之为能控Ⅰ型和能控Ⅱ型。对于能控Ⅰ型∑c1（Ac1,Bc1,Cc1）,其各矩阵的形式为： 　 …………………（3－25） 3.1.4 用传递函数矩阵表达的状态能控性条件 状态能控的条件也可用传递函数或传递矩阵描述。 状态能控性的充要条件是在传递函数或传递函数矩阵中不出现相约现象。如果发生相约，那么在被约去的模态中，系统不能控。 [例] 考虑下列传递函数： 显然，在此传递函数的分子和分母中存在可约的因子（s+2.5）(因此少了一阶)。由于有相约因子，所以该系统状态不能控。 当然，将该传递函数写为状态方程，可得到同样的结论。状态方程为 由于 即能控性矩阵 的秩为1，所以可得到状态不能控的同样结论。 [定理] 能控性判据：系统能控的充分必要条件是： n x (n+r)矩阵 对A的所有特征值 之秩都是n，即 3.1.5 输出能控性 在实际的控制系统设计中，需要控制的是输出，而不是系统的状态。对于控制系统的输出，状态能控性既不是必要的，也不是充分的。因此，有必要再定义输出能控性。 考虑下列状态空间表达式所描述的线性定常系统 式中， 如果能找到一个无约束的控制向量u(t)，在有限的时间间隔to≤t≤t1内，使任一给定的初始输出y(to)转移到任一最终输出y(t1)，那么称由式（3.11）和（3.12）所描述的系统为输出能控的。 可以证明，系统输出能控的充要条件为：当且仅当m×(n+1)r维输出能控性矩阵 的秩为m时，由式（3.11）和（3.12）所描述的系统为输出能控的。 注意，在式（3.12）中存在Du项，对确定输出能控性是有帮助的。 3.2 线性定常系统能观测性及其判据 一、能观测性定义： 线性连续时间系统 Σ： (3.1） 其中， （单输入），且初始条件为 。 如果状态x(to)都可通过在有限时间间隔to≤t≤t1内，由y(t)观测值确定，则称系统状态在to是能观测的。 如果对任意的初始状态都能观测，则称系统是状态完全能观测的。 能观测性的概念非常重要，这是由于在实际问题中，状态反馈控制遇到的困难是一些状态变量不易直接量测。因而在构造控制器时，必须首先估计出不可量测的状态变量。在“系统综合”部分我们将指出，当且仅当系统是能观测时，才能对系统状态变量进行观测或估计。 下面讨论能观测性条件时，我们将只考虑u(t)=0 即：零输入系统。 这是因为，若采用如下状态空间表达式 则 从而 由于矩阵A、B、C和D均为已知，u(t)也已知，所以上式右端的最后两项为已知，因而它们可以从被量测值y(t)中消去。因此，为研究能观测性的充要条件，只考虑上面式