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§3-7 系统的结构分解 §3-7 §3-7 因此任何不完全能控和不完全能观测的系统都可分解成四个子系统 §3-7按能控性分解 §3-7 §3-7 §3-7证明 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7例 3-17 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7按能观测性分解 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7例3-18 §3-7 §3-7 §3-7标准分解 §3-7逐步分解法 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7 §3-7例 3-19 §3-7 §3-7 §3-7约当化分解法 §3-7 §3-7 §3-8 传递函数阵的实现问题 §3-8一实现的基本属性 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8二能控性实现和能观测性实现 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8例3-20 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8三、最小实现 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8 §3-8例3-21 §3-8 §3-8 §3-8 §3-9 能控性和能观测性与传递函数零极点的关系 Matlab function Matlabfunction 根据这个定理可以方便地确定任何一个具有严格的真有理分式的传递函数W（s）的最小实现。一般可以按照如下步骤来进行。 1) 对给定传递函数阵W（s），先初选出一种能控标准型实现或能观测标准型实现，若rm，则采用能控标准型实现；若r=m，则任选其中一种。 2) 对上面初选的实现，进行能观测性或能控性分解，所得的能控、能观测子系统即为W（s）最小实现。 例3-21 试求传递函数阵 的最小实现。 解 把W（s）写成标准的形式 可知 由W（s）知 m=1， r=2 因为mr，故采用能观测标准型实现 所以是 能控且能观测的，为最小实现。 检测所求能控标准型 是否能控。能控判别矩阵 rankM=3=n。 对 取状态变量 将 分解为 2）将不能控子系统 按能观测性分解。 式中 ——不能控但能观测的状态 ——不能控不能观测的状态 ：构造的 按能观测性分解的变换阵 3）将能控子系统 按能观测性分解 对xc取状态变换 有 得 而 两式左乘 有 式中 ——能控性观测状态 ——能控不能观测状态 是构造 的按能观分解的变换阵 综合以上三次变换，便可导出系统按能控性和能观测性进行结构分解的表达式 系统结构标准分解的框图 从结构图可以清楚地看出四个子系统的信息传递情况，Sco既与输入u相通，又与输入y相通，是能控观测子系统。在u和y之间，只存在唯一的一条单向控制通道，即u→Bco→Sco→Cco→y显然，反映系统输入输出特性的传递函数阵W(s)只能反映系统中能控且能观测的那个子系统Sco的动力学行为。 一种不完全的描述。因而如果根据给定的传递函数阵求对应的状态空间描述，其解将有无穷多个。但是其中维数最小的那个状态空间描述将是最好的，这就是最小实现问题。 例 3-19 将例 3-17系统进行结构标准分解 解 例 3-17 已将系统按能控性分解为 Sc： 按能观测性分解，构造非奇异变换阵 即 综合以上两次变换结果，系统按能控和能观测分解为 先把待分解的系统约当化，即化成对角线或约当标准型，然后再按能控和能观测性判别准则判断其各状态变量的能控性和能观测性，最后按 四种类型顺序排列即可组成相应的子系统。 2．约当化分解法 例如给定系统S(A, B, C)的约当标准型为 所谓实现问题，就是根据给定的传递函数阵W(s)，求其相应的状态空间描述S(A, B, C)的问题，也就是对于给定的传递函数阵W(s)，寻求一个状态空间描述，使分式 成立，则称该状态空间描述S( A, B, C)为传递函数阵W(s)的一个实现 1．实现的存在性 并不是任意一个传递函数阵W(s)都可找到其实现。通常它必须满足物理可实现的条件，即 1) W(s)中的每一个元素 wij(s)(i=1,2,…,m,j=1,2, …,r) 的分子分母多项式的系统均为实常数。 2) wij(s)应当是真有理分式，即其分子多项式的次数必须低于或等于分母多项式的次数。 一、实现的基本属性 2．实现的形式 当W(s)为严格真有理分式矩阵，即其所有元素wi