现代控制理论 讲义 第8章.ppt

第8章 线性二次型指标的最优控制 8.1 二次型问题的提法 8.2 状态调节器问题 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 8.4 输出调节器问题 8.5 跟踪问题 8.1 二次型问题的提法 考虑线性时变系统 8.1 二次型问题的提法 性能指标说明 8.2 状态调节器问题 考虑如下系统和性能指标 8.2 状态调节器问题 定义Hamilton函数 8.2 状态调节器问题 横截条件 8.2 状态调节器问题 又由 8.2 状态调节器问题 由横截条件可知Riccati方程的解满足初值条件 8.2 状态调节器问题 且最优性能指标为 8.2 状态调节器问题 将状态方程和Riccati方程代入： 8.2 状态调节器问题 对上式进行配方： 8.2 状态调节器问题 即 8.2 状态调节器问题 显然，上式极小当且仅当 8.2 状态调节器问题 例8-1 系统状态方程为 8.2 状态调节器问题 令 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 对时变线性系统，状态调节器是时变的状态反馈； 对定常线性系统，有限时间的状态调节器仍然是时变的状态反馈。 定常线性系统的无限时间的状态调节问题：性能指标为 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 可以证明，此时K是常数矩阵，因而Riccati微分方程就退化为代数方程： 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 而最优性能为 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 求最优控制。对a0，即系统不稳定， Riccati方程为 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 最优控制 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 8.3 线性定常系统的状态调节器问题 * * 记z为期望输出，定义误差向量 线性二次型(linear quadratic)问题：求最优控制，使下列性能指标最小 误差平方积分 能量消耗惩罚 终端误差惩罚 比较8.1，相当于 该问题可用古典变分法求解。 则协态方程为 控制方程为 由上式，协态与状态x成线性关系，从而启发我们假定 代入状态方程，就有 Riccati方程。 对Riccati方程的解K，有性质 定理8-1 K是对称的，即 定理8-2 LQ问题的最优控制律为 证明：由于 而 又考虑到 因此，有 且极小值为 这就完成定理证明。 终端时间给定，性能指标 解： 由Riccati微分方程，有 边界条件 上面微分方程可用数值方法求解。 当系统可控(可稳)时，Riccati代数方程有解，对应最优控制律为： 最优轨迹满足： 最优控制形成的闭环系统是渐近稳定的。 例8-2 系统状态方程为 性能指标为 正定解为 最优控制形成的闭环系统 显然，闭环特征根为负，系统渐近稳定。