线性系统PID参数稳定域分析.pdfVIP

l绪论 硕士论文 1．2PID控制简介 1．2．1 PID控制器的结构和原理 PID控制器是一种基于“过去、“现在和“未来’’信息估计的有效而简单的控 制算法。 常规PID控制系统的原理框图如图1．2所示。整个系统主要由PID控制器和被控对 象组成。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值，．(f)和实际输出值y(f)构成控制 偏差，即 e(f)=，．(f)一y(，) (1．1) 图1．2PD控制系统原理图 并对偏差按比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故 称为PID控制器，其控制规律为： 砸)吲砸)+吉№舢乃掣 ㈦2， 或写成传递函数的形式为： u(J)2巧(1+寺+瓦s)E(s) (1．3) 其中，K，、霉、乃分别为PID控制器的比例增益、积分时间常