现代控制理论 讲义 第5章.ppt

第5章 最优控制概述 5.1 最优控制发展史 5.2 最优控制问题的提法 5.1 最优控制发展史 经典论的不足，现代论的兴起。 5.1 最优控制发展史 解决最优控制问题的有效方法： 5.2 最优控制问题的提法 例5-1 最速升降问题 如图 5.2 最优控制问题的提法 解：设M=1kg，则其运动方程为 5.2 最优控制问题的提法 性能指标 5.2 最优控制问题的提法 设拦截器质量为m(t)，其发动机的有效喷气速度c为常数，推力f(t)，推力与水平方向夹角为?(t) ，则拦截器方程： 5.2 最优控制问题的提法 取相对运动坐标 5.2 最优控制问题的提法 初始条件 5.2 最优控制问题的提法 综上所述，可将最优控制问题阐述如下 5.2 最优控制问题的提法 并使得下列性能指标达到极值 5.2 最优控制问题的提法 2) 状态方程的边界条件 5.2 最优控制问题的提法 3) 容许控制，实际问题通常有一个取值范围 * * 最优控制理论：按照控制对象的动态特性，选择容许控制，使得被控对象按照要求运转，同时使得性能指标达到最优。 经典变分理论，解决容许控制属于开集的一类最优控制问题，而实际遇到更多的是容许控制属于闭集的一类最优控制问题。 动态规划，Bellman，1953-1957 最大值原理，庞特里亚金，1956-1958 M 作用力满足 已知初始时刻 求：作用力的最优变化规律，使得M最快达到地面，且达到地面时的速度为0。 令 初始条件 终端条件 约束条件 寻找最优的f(t)，使得性能指标J最小。 例5-2 最快拦截问题 如图 目标运动方程 相对运动方程为 终端条件 约束条件 性能指标 寻找最优的作用力f(t)，使得性能指标J最小。 设已知系统状态方程 则最优控制就是在时间区间[t0,tf]上，寻找分段连续的最优控制函数u(t)，以便把状态变量从初始状态x0，转移到终端状态 末值型性能指标 积分型性能指标 最优控制问题包括四个部分 1) 动态系统的状态方程 初始时刻的初始状态通常已知，即 终端时刻分两种情形：一是固定，一是自由变动。 终端状态可以固定，也可以变动，还可以部分分量固定，部分分量自由。统一表为 控制变量有一类其变化范围受限制(闭)，有一类不受限制(开) ，如推力方向角度。 4) 性能指标，