两轮轮式机器人点镇定仿人智能运动控制研究-控制科学与工程专业论文.docxVIP

中文摘 中文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 I I PAGE PAGE VI 摘 要 两轮轮式机器人（TWMR, Two-Wheel Mobile Robot）是应用十分广泛的机 器人系统，由于 TWMR 具有运动学非完整性约束、动力学饱和非线性，两个驱动 系统相互耦合，实时运动过程中往往存在强干扰和系统时变特性，因此 TWMR 的 运动控制及其优化问题一直是国内外研究的重点和难点问题。其中，点镇定问题 是 TWMR 运动控制中最重要、最基础的问题。 仿人智能控制(HSIC, Human-Simulated Intelligent Control)是模仿人的控制行 为来设计控制器，其研究的主要目标不是被控对象本身，而是控制器模拟人的控 制结构和控制行为的方式，特别适合于复杂非线性问题求解。本文基于仿人智能 控制理论，针对 TWMR 的点镇定运动控制所做的工作如下: ① 提出了一种三层结构仿人智能(TL-HSIC)TWMR 点镇定控制器及其参数整 定方法。 该控制器由仿人智能控制底层执行层、动态参数自适应调整层和任务协调层 三层构成。底层执行层针对机器人运动学非完整约束和动力学非线性对运动控制 的影响，将驱动电机的加速度作为控制参数引入到整个控制器系统中，采用仿人 智能控制多模态底层控制器构成了基本控制单元；动态参数自适应调整层针对实 时运动控制过程中存在的强干扰及系统的时变特性，利用神经网络在线实时改变 底层执行层各基本控制单元的控制参数，达到优化各个基本控制单元的控制效果； 顶层为任务协调层，根据系统和环境状态规划控制各基本控制单元及其动态参数 自适应调整的工作状态。采用遗传算法，以机器人到达目标点的时间为适应度函 数，实现整个控制系统控制参数的整定。 ② 搭建了基于“类等效”状态空间模型的 TWMR 仿真实验平台和基于新型直 流电机双闭环驱动器的实际 TWMR 实验平台，进行了 TWMR 点镇定运动控制实 验。 基于实验室提出的机器人“类等效”状态空间模型，采用 Matlab 搭建仿真平台， 进行了参数整定和优化实验，以验证控制器的有效性； 基于动态参数可调直流电机双闭环仿人智能控制方法，设计了可以进行电机 驱动电流上限控制的新型直流电机双闭环驱动器，并用于实际 TWMR 系统，完成 了实际系统实验。 通过仿真实验和实物实验证实了本文所提出的 TWMR 三层仿人智能点镇定控 制器结构的有效性。与多模态仿人智能控制器（MP-HSIC）、改进的多模态仿人智 能控制 器(IMP-HSIC) 控制效 果的 进行 对比 表明 ， 所提 出的 三层 结构仿 人智能 TWMR 点镇定控制器的控制更快速，运动轨迹更平滑，取得了更良好的控制效果。 关键词：仿人智能控制，两轮轮式机器人，非完整约束，神经网络 英文摘 英文摘要 重庆大 重庆大学硕士学位论文 III III PAGE PAGE IV ABSTRACT Two-Wheeled Mobile Robot (TWMR) is widely used in the robot system. Because TWMR has the kinematic nonholonomic constraint,dynamic nonlinear saturation, two drive system which are mutual coupling, strong interference and time-variant characteristics of the system in the real-time movement process. So the motion control and optimization problem of TWMR is always the key and difficult point of the research at home and abroad. In addition, point stabilization problem is the most important and basic question in the TWMR motion control. Human-Simulated Intelligent Control is imitating human behavior to design controller.The main objective of the study is not the object itself, but controller simulates the control structure and control behavior of human, especially