类人猿机器人复杂地貌下路径搜索与全方位步行研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Classified Index: TP242.6 U.D.C: 681.5 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH ON OMNI-DIRECTIONAL WALKING AND PATH SEARCH ON COMPLEX LANDFORM OF GORILLA ROBOT Candidate： Yuan Deyu Supervisor： Prof. Wu Weiguo Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Mechanical Design and Its Theory Affiliation： School of Mechatronics Engineering Date of Defense： July, 2014 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 哈尔滨工业大学工学硕士学位论文 摘 要 类人猿机器人作为一种新型仿生机器人，国内外罕有人进行研究。该机器人 每条腿具有 6 个自由度，四条腿共有 24 个自由度，在应对野外复杂地面环境 时，体现出了传统轮式及履带式机器人无可比拟的移动灵活性和环境适应性的能 力。类人猿机器人具有多种移动方式，并成功实现了双足步行、四足步行及攀爬 运动，多种移动方式之间可以相互切换。在野外及危险环境中，人们往往需要借 助机器人辅助完成常规情况下无法完成的任务，比如外星球空间探索等。因此， 本文对类人猿机器人复杂地面四足行走及路径搜索展开了研究。 本文首先分析介绍了类人猿机器人机构特点及控制系统软硬件组成，并结合 复杂地貌提出了间歇爬行自由步态，属于静步行步态，即机器人质心始终落在稳 定投影支撑区域范围内；为了提高复杂地面全方位步行运动能力，采用定轴转弯 步行步态，并且针对自由步行步态下类人猿机器人的稳定性，采用一种新的稳定 平衡判据，引用稳定裕度概念对类人猿机器人稳定性进行评价；为使机器人顺利 通过复杂地形，采用“矩形”摆动腿轨迹规划方法，并采用样条插值方法实现了 机器人足端轨迹位移、速度及加速度的连续性，减小了关节冲击和地面接触力冲 击；根据腿活动空间范围，对机器人位姿调整进行了约束，使得机器人越障能力 增强；其次，研究了类人猿机器人在全局地形信息已知的情况下，对地形进行划 分，并采用 A-star 算法对机器人初始位置和目标位置进行路径搜索，并引入了移 动代价函数对所生成路径进行评价。 最后，使用 Solidworks 建立虚拟样机模型和地面模型，根据理论分析生成复 杂地面环境下的步行样本，导入到 Adams 环境下进行仿真研究，仿真结果成功验 证了类人猿机器人在复杂地貌环境下全方位步行能力及路径搜索的合理性。 关键字：类人猿机器人；四足全方位步行；复杂地貌；路径搜索 I Abstract Gorilla robot as a novel biomimetic robot, domestic and foreign scholars and personal rare researched. Gorilla robot Each leg of the gorilla robot has six degrees of freedom, a total of 24 degrees of freedom about four legs, in response to the field of complex ground environment, reflects the ability of conventional wheeled and tracked mobile robot unparalleled flexibility and adaptability of the environment . Gorilla robot has a variety of moving ways, and the successful implementation of bipedal walking quadruped walking and climbing sports, you can switch between a variety of moves to each other. In the wild and dangerous environments, people often need the help of robot- assisted completion of the