两自由度柔性机构的自抗扰控制方法研究-电子与控制工程专业论文.docxVIP

    西安电子科技大学 硕士学位论文 两自由度柔性机构的自抗扰控制方法研究 作者姓名： 电子与控领 域： 学位类别： 电子与控 陈伟 制工程 工程硕士 学校导师姓名、职称： 企业导师姓名、职称： 保宏教授 阎力高工 提交日期： 2014 年 11 月 Active Disturbance Rejection Control Reserch on Two Degrees of Freedom Flexible Mechanism A thesis submitted to XIDIAN UNIVERSITY in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of in Control Engineering By Chen wei Supervisor:Bao hong Yan li November 2014 西安电子科技大学 学位论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果；也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说 明并表示了谢意。 学位论文若有不实之处，本人承担一切法律责任。 本人签名： 日 期： 西安电子科技大学 关于论文使用授权的说明 本人完全了解西安电子科技大学有关保留和使用学位论文的规定，即：研究 生在校攻读学位期间论文工作的知识产权单位属于西安电子科技大学。学校有权 保留送交论文的复印件，允许查阅、借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分 内容，允许采用影印、缩印或其它复制手段保存论文。同时本人保证，获得学位 后结合学位论文研究成果撰写的文章，署名单位为西安电子科技大学。 保密的学位论文在 年解密后适用本授权书。 本人签名： 导师签名： 日 期： 日 期： I I PAGE PAGE IV 摘要 针对微小空间内的减振方案，本文以两自由度微型柔性机构主动减振系统为 研究对象，考虑到单纯的被动控制难以抑制低频振动，在十分有限的空间内，以 最大限度的削弱外来的随机振动干扰为目的进行主动减振控制方案设计，设计一 种针对两自由度微型柔性机构特性的主动控制方法。 本文首先根据两自由度微型柔性机构的结构特点，建立了其数学模型，并通 过仿真分析其振动特性。然后根据机构的特点设计了非线性自抗扰控制器作为主 控制器，通过 MATLAB 仿真验证了自抗扰控制器的控制性能。随后针对机构所 受到的外部随机振动干扰特点，设计了自适应前馈补偿模块，这里将自适应前馈 补偿作为主控制器自抗扰控制器的补充，以补偿多频率的正弦形式叠加干扰为目 标，提出了新的复合控制器前馈自适应型自抗扰控制器（AFC-ADRC），并通过 MATLAB 仿真得到了满意的控制效果。 最后我们通过一系列的实验验证该算法在两自由度微型柔性机构振动主动控 制上的实际控制效果。构建了实物实验平台，通过实验结果可以看出，该算法具 有实际工程应用价值。 ： ： PAGE PAGE III PAGE PAGE IV ABSTRACT ABSTRACT This paper proposes a kind of active control method on two degrees of freedom minitype flexible mechanism in the small space. Considering that there was little effect for low frequency vibration only to use passive control in limited space, the control method must aimed at the weakening of the maximum external random vibration interference. At first, according to the structural characteristics of two degrees of freedom minitype flexible mechanism, the mathematical model is established. And its vibration characteristic is analyzed by simulation. Nex