等阻尼线与根轨迹相交.PPT

北京航空航天大学 第四章 根轨迹法 第四章 根轨迹法 具体基本要求 1. 正确理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念。 2. 正确理解和熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。 3. 正确理解根轨迹法则，法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。 4. 正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5. 了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 4－1 引言 K取不同值对应的闭环根 s1,s2 性能分析： 二、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 如图所示系统闭环传递函数为 将前向通道传递函数G（s）表示为： 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益 闭环传递函数： 比较式（4－8）和式（4－10）可得出以下结论 三、根轨迹方程 根轨迹方程 G(s)H(s)=-1 （4-12） 式中G(s)H(s)是系统开环传递函数，该式明确表示出开环传递函数与闭环极点的关系。 设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时根轨迹方