第七章离散控制系统.PPT

各阶差分的变换函数 【例7-11】设在前图中 求系统的脉冲传递函数。 图（a） 图（b） 通过以上分析，可见G1（z）G2（z）≠G1G2（z） 　　 　　 　 　 ［例7-12］试求下列开环系统的脉冲传递函数 2、并联环节的脉冲传递函数 并联环节的等效 三、闭环系统的脉冲传递函数 1.　闭环系统脉冲传递函数的一般计算方法 求闭环系统脉冲传递函数一般是采用按定义计算的方法，即在已知系统的结构图中注明各环节的输入、输出信号，用代数消元法求出系统输入、输出关系式。 对于比较复杂的离散控制系统用这种方法计算将是十分复杂和困难的。 例7-13 离散控制系统如图所示，求脉冲传递函数 例7-14 离散控制系统如图所示，求脉冲传递函数 ① 将离散系统中的采样开关去掉，求出对应连续系统的输出表达式； ② 表达式中各环节乘积项需逐个决定其“*”号。方法是：乘积项中某项与其余相乘项两两比较，当且仅当该项与其中任一相乘项均被采样开关分隔时，该项才能打“*”号。否则需相乘后才打“*”号。 ③ 取Z变换，把有“*”号的单项中的s变换为z，多项相乘后仅有一个“*”号的其Z变换等于各项传递函数乘积的Z变换。 简易计算方法步骤 2.　闭环系统脉冲传递函数的简易计算方法 适用条件：输入信号在进入反馈回路后，至回路输出节点前，至少有一个真实的采样开关。 R C G1 H1 H3