六轮腿机器人的步态仿真-机械工程专业论文.docxVIP

万方数据 万方数据 Dissertation Submitted to Hebei University of Technology for The Master Degree of Mechanical Engineering GAIT SIMULATION OF SIX-LEG-WHEELED ROBOT by Wang Xiaobing Supervisor: Prof. Zhang Jianchang April 2015 原创性声明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表 的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究 工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声 明的法律责任由本人承担。 学位论文作者签名： 日期：2015 年 4 月 关于学位论文版权使用授权的说明 本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有 权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全 文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库 进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。 （保密的学位论文在解密后适用本授权说明） 学位论文作者签名： 日期：2015 年 4 月 导 师 签 名： 日期：2015 年 4 月 河北工业大学硕士学位论文 摘 要 移动机器人所面临的行走环境复杂，除了结构化、已知的环境 ，更有非结构、 未知的环境。六轮腿机器人具有较强的地形环境适应能力和跨越障碍的能力 ，在外 太空星体探测，抢险救灾，军事侦察等领域得到了越来越多的应用。六轮腿机器人行 走的关键就是运动规划，合理的步态规划对机器人是否能良好行走起着至关重要的作 用。因此，六轮腿机器人步态的研究有着十分重要的理论和现实意义。 本文主要做了以下几个方面的工作： (1) 了解多足仿生机器人研究现状和发展趋势，基于仿生学原理选定了六轮腿机 器人的行走步态，采用多足步行机器人常用的三角步态。 (2) 研究了机器人在动态和静态两种情况下的稳定性，同时还介绍了一种新型的 稳定性判定方法。 (3) 分析了机器人足端轨迹的常用几种曲线，然后规划了机器人的两种运动状 态，包括直行和转弯两种行走方式。把机器人运动过程中的腿分为支撑腿和摆动腿 ， 分别对其进行了位置分析。 (4) 使用三维建模软件 Pro/E 创建了六轮腿机器人的简化模型，然后结合仿真软 件 ADAMS 对机器人进行运动仿真，得到机器人足端运动轨迹图及各参数变化图等。 本文最终实现了机器人简易模型的动态仿真和动力学仿真，导出了机器人运动的 仿真动画，进一步证明了该机器人运动过程的稳定性及其连续性。 关键字：六轮腿机器人， 静态稳定， 步态规划， ADAMS， 仿真 I 六轮腿机器人的步态仿真 II 河北工业大学硕士学位论文 ABSTRACT Mobile robots are not only required to adapt to the known and structured environment, but also the unknown and unstructured environment. Six-leg-wheeled robot adapts terrain very well and has an ability of barrier-crossing.This kind of robot has become increasingly widely used in outer space exploration,disaster management, military reconnaissance,and other areas.As the important part of the mobile robot locomotion, the gait can affect the performance of the entire movement of the robot directly. Therefore, to study the gait of six-leg-wheeled robot has both theoretical and practical significance. The mainly work of this paper are as follows: Based on the analysis of re