柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪-焊接进站.PDF

3 5 2 Vol． 3 5 No． 2 第 卷 第 期 焊 接 学 报 2 0 1 4 2 February 2 0 14 年 月 TＲANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION 柔性宏刚性微机械臂空间焊接轨迹跟踪 ， ， 高 胜 张飘石 刘巨保 ( ， 163318) 东北石油大学机械科学与工程学院 大庆 : ， ． 2 摘 要 柔性宏刚性微机械臂是一类特殊结构机械臂系统 适用于空间大范围运动与精密操作任务 文中以 个柔 3 ， 、 、 性宏机械臂和 个刚性微机械臂构成的平面机械臂为研究对象 对其动力学建模 宏微冗余空间分解 运动误差补偿 ， ， ． 等问题进行了研究 给出了较为详实的仿真试验结果 验证了采用柔性宏刚性微机械臂实现空间焊接的可能性 : ; ; ; 关键词 宏微机器人 柔性机械臂 焊缝 跟踪 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:0253 － 360X (2014)02 － 0037 － 05 0 序 言 ， 随着航天技术的不断发展 人类探索外层空间 ， 的兴趣及能力不断增强 各种空间飞行器被发送到 ，“ ” ［1］， 太空 空间焊接 的概念应运而生 轻量化已成 ． ， 为空间机器人的发展趋势 在这类机器人中 由于 ， 轻量化和大的工作空间要求 机械构件的柔性变形 ［2 ，3］ 成为影响其运动性能和动力性能的重要因素 ． 1 2 F3 Ｒ 图 平面 机械臂模型 ， 从近些年柔性机械臂的研究成果来看 单纯控制柔 Fig. 1 Model of planar 2 F3 Ｒ manipulator 性机械臂实现末端点的精确运动还存在极大困难． ， 为此 文中从宏微机械臂角度对柔性机械臂实现空 ， 宏机械臂的柔性变形采用有限元方法描述 将柔性 间焊接轨迹跟踪问题进行研究探讨． 1 2 n n ， 杆件 和 分别划分成 和 个单元 每个单元包