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??Flexbot ? 机器人训练系统 2013?根据流行病学数据统计在中国脑卒中 颅脑损伤 脊髓损伤120/10万 783. 3/10万 20/100万发病率其中大约 80% 的幸存者遗留步行功能障碍下肢康复机器人的发展阶段19世纪简易辅助步行训练20世纪减重步态训练（人工）2000年悬吊式机器人辅助训练2013年….Flexbot 康复机器人工作站Flexbot ?系统——最新康复治疗解决方案Flexbot ?系统组成实时提供生物反馈的 虚拟步行情景互动系统全新的减重支持系统 参数可调的步态控制系统Flexbot ?系统优点可控且符合人体生理特性的步态模式训练提供卧床步态训练，早期介入康复治疗提供康复全过程训练虚拟步行情景互动训练及智能实时生物反馈制定个性化的训练方案，达到最佳训练效果提供患者训练评估报告可提供更长时间更高强度的训练，康复进步更快智能转移病人系统，一个治疗师即可完成训练Flexbot ?系统——步态控制系统仿生设计——符合人体生理特性的步态训练?2 (膝关节角度)?1 (髋关节角度)Flexbot ?系统——步态控制系统姿态控制——包括开链与闭链双重运动模式Flexbot ?系统——步态控制系统多模式步态训练优点：自由选择运动模式，重点训练和整体训练相结合单关节运动模式多关节运动模式： 标准步行运动 自行车运动 下蹲运动 踏步运动Flexbot ?系统——康复全过程训练疾病发生后：功能障碍的形成（包含步行问题、有氧能力下降等问题）Flexbot ?系统——康复全过程训练早期：生命体征平稳后， 进行标准化步态固化训练和有氧训练Flexbot ?系统——康复全过程训练中期：进行多体位的步态训练，完善步行中枢的功能重组Flexbot ?系统——康复全过程训练后期：进行减重步行训练，逐渐过渡到全负重步行训练Flexbot ?系统——康复全过程训练结合虚拟现实，解决实际生活中的步行问题Flexbot ?系统——康复全过程训练康复出院Flexbot ?系统——康复全过程训练早期（卧床期）步态训练优点：提供独一无二的早期自然步态训练提高大脑皮层运动兴奋性重建标准化步态模式防止下肢深静脉血栓的发生改善心血管功能防止下肢关节粘连保持下肢肌肉的肌容积促进植物状态患者的的意识改善减轻康复治疗师的工作量Flexbot ?系统——康复全过程训练多体位步态训练模式（渐进性体位）优点：建立循序渐进的步态训练课程加强标准化步态模式结合本体感觉训练结合减重训练优势实现设备的自主反馈Flexbot ?系统——康复全过程训练减重训练的完美结合前期骨盆固定防止异常步态模式形成建立正常步态模式后期骨盆自由摆动仿生优化，模拟真实行走强化本体感受训练增加足底负荷刺激Flexbot ?系统——便捷的病人转移装置合理机械设计，方便患者训练遥控手柄，易于操作电控升降平台任意调节平台高度任意调节平台方向更节约人力成本轮椅高度Flexbot自动升降的床板结构，实现更便捷的病人转移，真正解放治疗师的劳动力，使治疗师能更专注于康复治疗。Flexbot ?系统——虚拟步行情景互动训练虚拟步行情景互动系统实时的生物反馈丰富的虚拟步行场景可感知的趣味训练美妙的音乐提高训练积极性增加主动参与程度改善心理功能Flexbot ?系统——虚拟步行情景互动训练智能的实时生物反馈人机接口技术采集病人力反馈信息训练中及时界面交流机器人具有智能感知能力控制虚拟人物行走方向增强患者自主运动控制的意识诱导患者正确步行激励患者Flexbot ?系统——康复评估与数据记录评估工具主动用力评估（僵硬度测试）在静止状态下，患者腿部关节主动用力的百分比测量训练前评估，指导制定训练方案控制康复进程确保训练安全Flexbot ?系统——康复评估与数据记录数据记录强大的数据库患者步态运动数据实时检测，海量信息储存实时显示步态专业数据测定训练结果一键生成专业训练报告强大的病人数据库管理训练效果比较控制康复进展用于科学研究，步态分析Flexbot ?系统——个性化和适应性个性化制定训练方案训练参数可调，专业控制训练强度和训练进程Flexbot ?系统——个性化和适应性个体适应性轻松旋钮调节，机器人具有全方位的身体兼容性膝关节调节髋关节调节踝关节调节Flexbot ?系统——全方位的安全保障个体适应性安全装置 包含机械装置安全限位紧急停止装置内置速度和位置变化控制保护痉挛检测功能检测到患者痉挛，机器人会缓慢停止训练软件保护软件实时微秒级监测是否有危险情况发生Flexbot ?系统一体化，集合了步态控制系统虚拟步行情景互动训练系统斜床减重系统无线传输机器人与显示屏间采用无线传输一键式操作全中文操作界面操作简单易行Flexbot ?系统——可扩展接口三维步态分析系统无线传感技术实时采集三维步态分析数据及影像步态评估用