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第四章 控制算法 4.1 PID调节 4.2 PID算法的数字实现 4.3 PID算法的几种发展 4.4 PID参数的整定 4.5 达林算法 4.1 PID调节规律 4.1.1 PID调节器的优点 4.1.2 PID调节器的作用 4.1.1 PID调节器的优点 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 4.1.2 PID调节器的作用 1. 比例调节器 2. 比例积分调节器 3. 比例微分调节器 4. 比例积分微分调节器 1. 比例调节器 1. 比例调节器 比例调节器的微分方程为： y=KPe(t) （4-1） 式中： y为调节器输出；Kp为比例系数； e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图4-1所示。 2. 比例积分调节器 2. 比例积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为： 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为： 3. 比例微分调节器 微分调节器方程为： 4. 比例积分微分调节器 为了进一步改