共线条件方程及其应用.pptVIP

框标坐标系 像空间坐标系 地面辅助坐标系 大地坐标系 像点 地面点 摄影测量 关系? 内方位元素 外方位元素 关系? 像片的方位元素[Element of orientation] 关系已知 线元素： 角元素： 内方位元素3个，外方位元素6个。 三、旋转矩阵的构建 S-XYZ S-xyz Y-X-Z （以 系统为例） 地辅系 像空系 旋转矩阵是由外方位角元素组成 o x y y x z S Y X Z o ? ? O M N h φ φ a 第一次旋转 = 用矩阵形式表达 S—XYZ a的坐标 S—XYZ 三、旋转矩阵的构建 a 用矩阵形式表达 第二次旋转 S—XYZ a的坐标 S—XYZ 三、旋转矩阵的构建 a 用矩阵形式表达 第三次旋转 S—xyz a的坐标 S—XYZ 三、旋转矩阵的构建 三、旋转矩阵的构建 三、旋转矩阵的构建 （Orientation Matrix） 三、旋转矩阵的构建 四、共线条件方程定义 S f A o a a a 在理想情况下，摄影瞬间像点、投影中心、物点位于同一条直线上，描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。 五、共线条件方程推导 公式推导思路： 一点两系 两点两系 两点一系 点的坐标变换 描述共线关系 S o x y x y x y z a SaA共线 A Z Y X 五、共线条件方程推导 点的坐标变换（一点两系） 像空间 坐标系 像空间辅 助坐标系 a S x y z o Z Y X 五、共线条件方程推导 旋转矩阵R的构建（以Y为主轴） 五、共线条件方程推导 六、共线条件方程应用 求解像点坐标 求解外方位元素 双像空间前方交会 6.1求解像点坐标 （1）求像点坐标 求： x，y 已知： XS，YS，ZS ai，bi，ci X，Y，Z A S o x y y x y z X，Y，Z 6.2求解外方位元素 XS，YS，ZS ai，bi，ci 求： （2）答解方位元素 已知： 空间后方交会的基本原理 6.3双像空间前方交会 A A S o x y y x y z 4个方程，解算3个未知数 D ZT YT XT ● 立体像对定位 （3）求地面点坐标 小结 常用的坐标系统回顾 航摄像片内、外方位元素（重点） 旋转矩阵的构建（重点、难点） 共线条件方程定义 共线条件方程的推导（重点、难点） 共线条件方程的应用 作业 什么是方位元素？都有哪些？作用分别是什么？ 共线方程的推导？ 测绘与城市空间信息系 测绘与城市空间信息系 共线条件方程及其应用 ——摄影测量学 垂直物面的空间点、直线成像的作图 S B A T1 i b n a v v v v T T E P 1）在E面上的垂足点B， 按E面上点的作图方式确定b 2） 连接nb 3） nb与SA的交点为a 4）ab为垂直E面上直线AB的像ab 共线条件方程——摄影测量学数学基础 A B C D S 1957年Helava提出“用数字投影代替物理投影”的概念。 “数字投影”就是利用计算机进行投影光线（共线方程）的解算，从而交会出被摄物体的空间位置。 共线条件方程及其应用 内容安排 常用的坐标系统回顾 航摄像片内、外方位元素（重点） 旋转矩阵的构建（重点、难点） 共线条件方程定义 共线条件方程的推导（重点、难点） 共线条件方程的应用 1.常用的坐标系统回顾 像空系 辅助坐标系 像平面坐标系 o-xy 像空间坐标系 S-xyz 像空间辅助坐标系 S-XYZ 地面辅助坐标系 A-XYZ A a S x y z o Z Y X 一、常用的坐标系统回顾 像平面坐标系O-xy o x y y x o a y x 蓝色为框标坐标系O-x’y’ 一、常用的坐标系统回顾 SO：主光轴 一、常用的坐标系统回顾 像空间坐标系S-xyz S y x y x a -f y x z (x,y,-f) O 右手直角坐标系 一、常用的坐标系统回顾 像空间辅助坐标系S-XYZ（摄影测量坐标系） 右手直角坐标系 坐标原点、轴向及作用 S o A a x y x y x y z X Z Y X Z Y X Z Y 一、常用的坐标系统回顾 地面摄影测量坐标系A-XYZ（过渡） S o A a x y x y x y z X Z Y X Z Y X Z Y 右手直角坐标系 坐标原点、轴向及作用 一、常用的坐标系统回顾 地面测量坐标系O-XGYGZG S o A a x y x y x y z 左手直角坐标系 坐标原点、轴向及作用 一、常用的坐标系统回顾 框标坐标系 像空间坐标系 地面辅助坐标系 大地坐标系 像点 地面点 摄影测量 S o A a x y x y x y z 关系？ 关系？ 已知 二、航摄像