双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化-宇航学报.PDF

第３７卷 第１０期 宇　航　 　报 Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．１０ 　 ２０１６年１０月　 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ Ｏｃｔｏｂｅｒ ２０１６ 双臂空间机器人可操作度分析及其构型优化 １ １，２ ２ ２ ２ ３ 张　博 ，梁　斌 ，王学谦 ，李　罡 ，陈　章 ，朱晓俊 （１．哈尔滨工业大学航天学院，哈尔滨１５０００１；２．清华大学深圳研究生院，深圳５１８０５４； ３．北京邮电大学自动化学院，北京１００８７６） 　　摘　要：利用传统的操作度概念，分析多臂空间机器人的可操作度，特别是基座和辅助臂的耦合效应对任务 机械臂的操作度的影响。进而利用基座姿态最小扰动和可操作度指标对多臂机器人机械臂的构型进行优化。最 后对平面双臂空间机器人进行数值仿真，并分析耦合效应对可操作度的影响以及在多臂构型优化中的应用。仿真 结果表明本文的研究方法及结果可指导在轨服务中的近距离双臂协调交会、软对接和抓捕操作，具有较强的工程 应用价值。 关键词：空间机器人；可操作度；双臂；构型优化 中图分类号：ＴＰ７３１　　　文献标识码：Ａ　　　文章编号：１０００１３２８（２０１６）１０１２０７０８ ＤＯＩ：１０．３８７３／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１３２８．２０１６．１０．００８ ＭａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙＭｅａｓｕｒｅｏｆａＤｕａｌＡｒｍＳｐａｃｅＲｏｂｏｔａｎｄＩｔｓＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｔｏ ＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎＯｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ １ １，２ ２ ２ ２ ３ ＺＨＡＮＧＢｏ，ＬＩＡＮＧＢｉｎ ，ＷＡＮＧＸｕｅｑｉａｎ，ＬＩＧａｎｇ，ＣＨＥＮＺｈａｎｇ，ＺＨＵＸｉａｏｊｕｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ； ２．ＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌａｔＳｈｅｎｚｈｅｎ，ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ５１８０５４，Ｃｈｉｎａ； ３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＢｅｉｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００８７６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｅｐａｐｅｒ，ｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｃｏｎｃｅｐｔｏｆｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙｍｅａｓｕｒｅｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙ ｍｅａｓｕｒｅｏｆａｄｕａｌａｒｍｓｐａｃｅｒｏｂｏｔ，ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙｆｏｒｔｈｅｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙｍｅａｓｕｒｅｏｆｔｈｅｍｉｓｓｉｏｎａｒｍｓｕｂｊｅｃｔｉｎｇｔｏｔｈｅｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｆｒｏｍｔｈｅｃｏｕｐｌｉｎｇｅｆｆｅｃｔｏｆａｕｘｉｌｉａｒｙａｒｍｓａｎｄｔｈｅｂａｓｅ．Ａｎｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍａｔｔｉｔｕｄｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｏｆｔｈｅｂａｓｅａｎｄｔｈｅ ｍａｎｉｐｕｌａｂｉｌｉｔｙｍｅａｓｕｒｅｏｆｔｈｅｍｉｓｓｉｏｎａｒｍ，ｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｄｕａｌａｒｍｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｉｓｏｐｔｉｍｉｚｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｐｌａｎｅ ｄｕａｌａｒｍｓｐａｃｅｒｏｂｏｔｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｉ