数字PI调节器讲解.ppt

数字调节器 模拟调节器的数字化 按模拟系统的设计方法设计调节器 离散化 数字控制器的算法 调节器的传递函数 调节器时域表达式 其中 为比例系数 ? 为积分系数 （） （） 调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 拍输出为 （） 其中，为采样周期 数字调节器算法 位置式调节器的结构清晰，和两部分作用分明，参数调整简单明了，但需要存储的数据较多。 有位置式和增量式两种算法： 位置式算法——即为式()表述的差分方程，算法特点是：比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。 增量式调节器算法 调节器的输出可由下式求得 （） （） 限幅值设置 在程序内设置限幅值 ，当 () 时，便以限幅值 作为输出。 不考虑限幅时，位置式和增量式两种算法完全等同。 考虑限幅时，增量式调节器算法只需输出限幅，而位置式算法必须同时设积分限幅和输出限幅。 . 积分分离算法 基本思想 在微机数字控制系统中，把 和 分开。当偏差大时，只让比例部分起作用，以快速减少偏差； 当偏差降低到一定程度后，再将积分作用投入，既可最终消除稳态偏差，又能避免较大的退饱和超调。 改进的数字算法 . 积分分离算法 积分分离算法表达式为 （） 其中 δ为一常值。 积分分离法能有效抑制振荡，或减小超调，常用于转速调节器。 按离散控制系统设计数字控制器 控制系统 等效连续环节 调节器 脉冲传递函数 采样、保持 数字控制器 模拟化分析 连续系统理论 离散化分析 离散系统理论 数字化 系统数学模型 U*n Un Ui Ui* Tsam Id IdL Ud0 × × × × 数字式调节器 零阶保持器 －转速环采样周期 系统简化 如果采用工程设计法，将电流内环矫正为典型 系统，则可将系统简化如下图所示： * ?* 电流内环的等效传递函数 其中，电流反馈系数 ? 换成电流存储系数? （） （） * ?* 电流内环的等效传递函数 转速反馈通道传递函数 其中，? 为转速反馈存储系数 控制对象传递函数的离散化 控制对象连续传递函数 () 其中 () 则 其中 将两个小惯性环节合并，∑ ∑ 变换过程 () 应用变换线性定理得 () 部分分式法，查表求变换得 其中 控制对象性能分析 平 面 单 位 圆 控制对象的脉冲传递函数具有两个极点， ； 一个零点 ，位于负实轴上。 * *