项目3--机器人示教编程.ppt

项目3 弧焊机器人示教编程;弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来进行的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。 机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。;【学习目标】;任务1 新建和加载程序;一、示教与再现;图3-1 示教-再现机器人控制方式;ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。ABB工业机器人存储器组成如图3-2所示。 ; 图3-2 ABB工业机器人存储器 的组成;1.应用程序（Program）的组成 应用程序由主模块和程序模块组成。 主模块(Main module）包含主程序(Main routine)、程序数据(Program data)和例行程序(Routine)； 程序模块(Program modules) 包含程序数据(Program data)和例行程序(Routine)。 ;2.系统模块（System modules）的组成 系统模块包含系统数据（System data）和例行程序(Routine)。 所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块不能进行修改。;1．基本运动指令及其应用 常用基本运动指令有：MoveL、MoveJ、MoveC MoveL：直线运动。 MoveJ：关节轴运动。 MoveC：圆周运动。;（1）直线运动指令的应用 直线由起点和终点确定，因此在机器人的运动路径为直线时使用直线运动指令MoveL，只需示教确定运动路径的起点和终点。;例如，MoveL p1，v100，z10，tool1；（直线运动起始点程序语句） p1：目标位置。 v100：机器人运行速度。 修改方法：将光标移至速度数据处，回车，进入窗口；选择所需速度。 z10：转弯区尺寸。 修改方法：将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口；选择所需转弯区尺寸，也可以进行自定义。 tool1：工具坐标。; 小贴士：转弯区尺寸 ;图3-3 转弯区尺寸;例1：使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形路径运动 采用offs函数进行精确确定运动路径的准确数值。 机器人的运动路径如图3-4所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。;为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以采用offs函数，通过确定参变量的方法进行点的精确定位。 offs（p，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为X，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。 将光标移至目标点，按“Enter”键，选择Func,采用切换键选择所用函数，并输入数值。如P3点程序语句为： MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1;机器人长方形路径的程序如下： MoveL OffsP1,V100,fine,tool1 P1 MoveL Offs(P1, 100, 0, 0),V100,fine,tool1 P2 MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1 P3 MoveL Offs(P1, 0, 50, 0),V100,fine,tool1 P4 MoveL OffsP1,V100,fine,tool1 P1;（2）圆弧运动指令的应用 圆弧由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运动指令MoveC，需要示教确定运动路径的起点、中点和终点。圆弧运动路径如图3-5所示。;起点为P0，也就是机器人的原始位置，使用MoveC指令会自动显示需要确定的另外两点，即中点和终点，程序语句如下： MoveC p1，p2，v100，z1，tool1 与直线运动指令MoveL一样，也可以使用offs函数精确定义运动路径。;例2：如图3-6所示，令机器人沿圆心为P点,半径为80mm的圆运动： ;程序如下： MoveJ p，v500，z1，tool1； MoveL offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1； MoveC offs（p，0，80，0），offs（p，-80，0，0），v500，z1，tool1； MoveC offs（p，0，-80，0），offs（p，80，0，0），v500，z1，tool1； MoveJ p，v500，z1，tool1;2．输入