卫星导航系统PVT基本工作原理.pptVIP

七、UM220 PVT解算过程 RAIM 采用基于LSQ的RAIM算法进行，主要因为需要用LSQ的关于卫星组成DOP值变化情况的中间计算结果 CombineFilter 超过绝对门限，剔除 剩下卫星按相互比例关系确定剔除权值，并进行累加 根据系统数、卫星数确定相对剔除门限 根据相对剔除门限及累加权值，进行最后的选星 七、UM220 PVT解算过程 LSQ 采用等价权(IGG3函数)原则进行抗差； 采用岭估计形式防止卫星构型病态对解算的影响； 对Kalman的解算进行初始化和检验。 七、UM220 PVT解算过程 Kalman 对观测噪声进行预测； 进行自适应抗差处理，调整P阵和R阵； 采用序贯Kalman提高计算效率，降低数值计算损失； 停止、静态授时、静态、随机游走、车行、高动态 P阵的正定性检测、异常值检测 约束：星少时约束高方向的位置和速度的变化 七、UM220 PVT解算过程 其他有关问题 2D定位 利用5星进行快速启动，只需要bitsync，实现1s的热启动 谢谢！ * 六、PVT解算的可靠性------LSQ 权阵：P 1、 最小二乘估计 参数解 参数协方差矩阵 验后方差因子 六、PVT解算的可靠性------LSQ ?为连续、凸函数。 非线性 2、 抗差M估计 极值条件 抗差解 比较LS解 在LS准则下， 六、PVT解算的可靠性------LSQ 等价转换 等价权 法方程 在LS准则下， 六、PVT解算的可靠性------LSQ 3、 抗差M估计解 抗差估计解 问题 等价权矩阵的元素 如何求残差 ？ 残差的求解需要参数估计值 求解参数估计值需要权矩阵 六、PVT解算的可靠性------LSQ 迭代解 关键： 函数或等价权函数 六、PVT解算的可靠性------LSQ Huber 函数 -c -c Huber 权函数 分析： 1、无界 2、分段 3、高效（含LS) 六、PVT解算的可靠性------LSQ Tukey函数 Tukey权函数 分析： 有界；连续 六、PVT解算的可靠性------LSQ IGG1权函数（周江文1989） 1、有界 2、分段 3、高效 4、跳跃 分析： 六、PVT解算的可靠性------LSQ IGG3权函数 分析： 1、有界 2、分段 3、高效 4、连续 IGG3权函数（Yang 1994） 六、PVT解算的可靠性------LSQ 权函数是否发挥作用的关键是均方差因子 方案： 最小二乘估计 问题 如果残差异常，则均方差因子也大； 如果均方差因子大，则大误差的标准化残差小； 标准化残差小则权函数不能控制异常误差的影响。 中位数法 六、PVT解算的可靠性------LSQ 当设计矩阵是病态矩阵时，用普通最小 二乘法估计的效果不理想。于是提出了一些 新的估计方法：岭回归估计法、主成分法、 偏最小二乘法等等。 六、PVT解算的可靠性------LSQ 定义：对于数据标准化的线性回归模型 若 可逆，则 称为 的岭回归估计，其中， 称为岭参数。由 于 已经标准化，所以 就是自变量的样本相关 阵。 作为 的估计比最小二乘估计 稳定， 当 时的岭估计 就是普通的最小二乘估计。 六、PVT解算的可靠性------LSQ 性质1 是回归参数 的有偏估计。 证明： 当 时， ；当 时， 是 的 有偏估计。 六、PVT解算的可靠性------LSQ 性质2 是最小二乘估计 的一 个线性变换，也是 的线性函数( 是与 无关的常数)。 证明： 因为 因此，岭估计 是最小二乘估计 的线性变换，也 是 的线性函数。 注意：由于 是通过数据确定的，因而 也依赖于 ，因此， 从本质上说 并非 的线性变换，也不是 的线性函数。 六、PVT解算的可靠性------LSQ 性质3 对任意 ，总有 此性质表明 可看成由 进行某种向原点的压缩。 当 时， ，即 化为零向量。 性质4 以MSE表示估计向量的均方误差，则存在 ，使得 六、PVT解算的可靠性------LSQ k 的选择：Hoerl-Kennard公式 六、PVT解算的可靠性------