闭环控制系统的干扰与反馈素材.pptVIP

反馈 反馈 反馈 反馈 反馈 反馈 反馈 闭环控制系统的工作过程 　　　闭环控制系统的核心是通过反馈来减少被控量（输出量）的偏差。所以一个闭环控制系统，能够克服外界干扰，使被控量控制在给定值附近。 总结： 总结： 闭环控制系统与开环控制系统的比较 功能模拟方法 功能模拟方法 　　以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟“原型”的功能和行为的方法，就是功能模拟法。 　　功能模拟方法是由美国数学家维纳提出的，他揭示了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律。功能模拟法为仿生学、人工智能等学科提供了科学方法。 黑箱方法 你是怎样挑选西瓜的？ 黑箱方法 　　在生活中，有时我们需要认识对象的内部无法打开或不便打开，这时，可以通过观测和考察它的输入与输出的关系来推测其内部的特性和功能。　 　　　黑箱方法就是通过观测黑箱外部输入信息（外界对黑箱的影响）和输出信息（黑箱对外界的反应），以研究和认识其功能、特性、结构、机理的科学方法。 黑箱方法 黑箱方法 黑箱方法便于研究那些既不能打开又不能从外部直接观察其内部状态的系统；便于研究规模庞大，结构复杂，因素繁多，功能错综的系统。如生态系统，经济系统，社会系统等。 黑箱方法从综合的角度为人们提供了一条认识事物的重要途径。 小结： 干扰因素：除输入量（给定量）以外，引起被控量变化的各种因素 干扰有坏处，也有好处。干扰来自环境，也可能来自人为；系统的各个环节都可能被干扰；开环、闭环系统都存在干扰。 反馈：将输出量通过适当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程。闭环控制系统存在反馈，开环控制系统没有反馈。 闭环控制系统的工作过程 闭环控制系统的核心闭环控制系统的核心是：通过反馈来减少被控量（输出量）的偏差。 一个闭环控制系统，能够克服外界干扰，使控制量控制在给定值附近。 功能模拟方法和黑箱方法： ⑴ 功能模拟法：以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟“原型”的功能和行为的方法。闭环控制系统设计就是一种功能模拟法，模拟人的控制功能。 ⑵ 黑箱方法：把系统看作黑箱，通过对系统输入与输出关系的研究，进而推断出系统内部结构及其功能的方法。例如：医学B超检测。 开环控制系统与闭环控制系统区别 1、信号传输通道的差别 ： 开环控制系统：只有正向传输通道， 闭环控制系统：有正向通道和反馈通道。 2、系统结构的差别： 开环控制系统：给定环节 闭环控制系统：给定环节、比较环节、 检测环节。 3、控制方式的差别: 开环控制系统：有偏差靠人工控制 闭环控制系统：对被控对象进行自动控制。 闭环控制系统 开环控制系统 适用场合 控制精度 结构 能否自动调整和补偿 不能 能 相对低 高 相对简单 相对复杂 控制精度要求不高 而系统本身的元件 又比较稳定的场合 要求高精度和 可靠性的场合 功能模拟法：以功能和行为的相似性为基础，用“模型”模拟“原型”的功能和行为的方法。 西瓜 看、听、拍 生或熟 控制系统 系统的输入 系统的输出 列举黑箱方法应用的例子，并填写下表。 黑箱方法应用的例子 输 入 输 出 需要了解的情况 判断生熟鸡蛋 摇、转、看 生或熟 旋转速度 中医诊断病情 望、闻、问、切 是否健康 气色、舌苔、脉搏等 B超探测胎儿性别 B型超声波 超声图象 胎儿性别 了解计算机的基本性能 运行应用程序 计算机的反应 计算机基本性能的好坏 第三节 闭环控制系统的干扰与反馈 回顾上节内容: 任何一种控制的实现，都要通过若干个环节，这些环节就构成了一个系统，称为控制系统。 控制器 被控对象 执行器 控制系统 输入 输出 1. 什么是控制系统？ 回顾上节内容: 2. 什么是开环控制系统？ 控制系统的输出量不对系统的控制产生任何影响，这种控制系统称为开环控制系统 输入量 输出量 控制器 被控对象 执行器 控制量 X 回顾上节内容: 系统的输出量返回到输入端并对控制过程产生影响的控制系统称为闭环控制系统 输出量 输入量 被控对象 控制器 执行器 控制量 × 检测装置 比较器 3. 什么是闭环控制系统？ 干扰因素 出现杂色的线 干扰因素 外界光线对投影效果的干扰 干扰因素 在控制系统中，除输入量（给定值）以外，引起被控量变化的各种因素称为干扰因素 控制系统 输入量 产生变化的输出量 一、什么是干扰（interference） ？ 干扰因素 干扰因素 自行车 应保持的速度 行车速度 骑自行车时所受到的干扰 风、雪 改变了的速度 干扰因素 机器人 直线向前行进 障碍物 保持直线行进 直线行进机器人受到的干扰 行进方向的改变 干扰因素 飞机导航系统 GPS信号 在飞机上，我们能使用手机吗？ 手机信号 原始航线 改变了的航线 干扰因素