机器人研究现状及发展趋势.ppt

机器人研究现状及发展趋势 主讲人：滚明桐 1. 机器人的发展历程 2 .国外机器人的研究现状 3. 国内机器人的研究现状 4. 机器人的研究趋势 1．工业机器人的发展历程 自 1954 年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念以来，工业机器人就得以不断地发展。 概括起来，机器人的发展历程为 3 代： 第 1 代：示教再现型机器人，但不具备反馈能力。 第 2 代：有感觉的机器人，不仅具有内部传感器，而且具有外部传感器， 能获得外部环境信息。 第 3 代：智能机器人。定义为“可自动控制的装置，能理解指示命令，感知环境，识别对象，规划自身操作程序来完成任务”。 2. 国外机器人的研究现状 2.1 仿生机器人与新型机构：对人的研究，国外侧重于对人行走时的步态分析，通过对人脚形状的分析， 得出具有圆形截面的脚趾和脚后跟以及具有扁平截面的连接脚趾和脚后跟的中间部分具有最佳的动力学性能。 对动物的研究则表现为对诸如蛇、鱼的结构以及运动性能的研究。 仿蛇机器人不仅可以作为管道检测装置，也可以作为地震或矿难探索装置，更可以当作 极 地 探 测 器 来 进 行 科 研 活 动 。 2.2 机器人的定位与环境地图的创建 随着机器人技术的发展，其应用范围日趋广泛。由室内到室外，由结构环境到非结构的复杂环境，使机器人创建环境地图的同时进行自主定位和导航成为当今机器人研究领域的一大热点问题。 2.3 机器人-环境交互 随着民用、应急响应、灾难控制、环境监测等场合对机器人的需求不断增大， 机器人与环境的交互成为机器人领域的又一研究热点。主要表现为机器人作用对象的识别，路径规划，最后实现自主导航完成任务。 3 国内工业机器人的研究现状 我国对机器人的研究始于 20 世纪 70 年代,通过“七五”的起步，“八五”、“九五”的科技攻关，已经基本掌握了工业机器人的设计制造技术、 控制系统和驱动系统的设计技术和机器人软件和编程等关键技术。 仿生机器人一直是我国机器人领域的研究热点。 4 机器人的研究趋势 1） 机械电子结构的标准化、模块化、微型化及具有可重构性； 2） 新型传感器和多传感器融合技术； 3） 伺服驱动技术的数字化、集成化及分散化； 4） 新型智能技术，如虚拟技术； 5） 控制技术的开放化、网络化及 PC 化。 5 结论 高度智能化是机器人的总体发展趋势。 智能机器人走进人们的生活