从非线性动力学到复杂系统.docVIP

第二讲 动态系统的形态 2．1 常微分动力系统 设状态变量，常微分动力系统有三种 一维 二维 三维 由于这些方程的右端不显含时间t，因此称为自治系统，系统的解有时称为轨迹，轨道。 如果状态变量表示位移的话，那么表示速度为零，就是不动点，又叫平衡点或者奇点。 平衡点的稳定性：如果给系统以小扰动使其离开平衡点，根据其运动趋势来判断平衡点的稳定性，远离则不稳定，重新靠近则稳定。 以一维系统为例，设其平衡点为，那么满足 给一个小的扰动量，那么代入 设，那么上面方程的解为 可以看出如果0则，扰动运动远离，反之则靠近平衡点，因此利用平衡点的导数就可以判定一维动态系统的平衡点的稳定性。 二维系统相对复杂些，其平衡点为（，满足 给一个小的扰动量，那么 代入 ，得到 写成矩阵微分方程 这里有Jacobi矩阵 那么基础解矩阵为 实际上我们可以像一阶线性常微分方程把解写成向量形式 代入矩阵微分方程得到，可以看出就是求矩阵A的特征值和特征向量，通解写为 对于复特征值，我们有定理： 若是方程的解，这里和是实值函数，那么和也是方程的解。特别是复特征值时，，对应特征向量，那么和都是方程的解。 2.2 平衡点的分类 中心：系统的解是周期性轨迹，特点是特征值纯虚数。 例子 微分方程，矩阵形式为，其特征值为，对应的特征向量，因此我们得到两个解 可以看出其周期性为。 function out1 = nlncycle (t,y) out1 = [y(2); (1-y(1)^2)*y(2) - y(1)]; [t,y] = ode45(nlncycle,[0 pi],[2; 0]);% [t,y] = ode45(nlncycle,[0 pi],[1; 0]); plot(t,y(:,1),-,t,y(:,2),-.) figure plot(y(:,1),y(:,2)) 这实际是无阻尼振动，在平衡点（0,0）附近，给以小扰动，那么系统一直沿着这个闭合周期轨道运动，是稳定的。 焦点：微分矩阵形式为，特点是特征值共轭虚数，实部小于零稳定，否则不稳定。其特征值为，对应的特征向量，因此我们得到两个解 ， 这两个解的幅值部分是指数衰减函数，而三角函数的周期是，就是随着时间的增加，系统的解每旋转一周则收缩为原来的，因此对于平衡点（0，0），给个初始扰动之后，系统会慢慢趋向平衡点，因此称为焦点，并且是稳定的。 function out1 = focus(t,y) out1 = [-4*y(1)+5*y(2); -5*y(1)+2*y(2)]; [t,y] = ode45(focus,[0 10],[2; 0]); plot(y(:,1),y(:,2)) 讨论：，其特征值为，那么是什么运动？稳定性如何？ 不稳定的焦点。 例子： 其解为，， 由于一个方向上是增长的，所以也是不稳定焦点，三维空间的。 function out1 = focus3(t,y) out1 = [y(3); y(1)+y(2)-y(3); -y(1)+4*y(2)-2*y(3)]; [t,y] = ode45(focus3,[0 3],[-0.1;-0.1;-0.1]); % [t,y] = ode45(focus3,[0 3],[0.1;0.1;0.1]); plot3(y(:,1),y(:,2),y(:,3)) [t,y] = ode45(focus3,[0 3],[2;-2;0]); [t,y] = ode45(focus3,[0 3],[1;-1;5]); 结点：所有系统解（不同的初始点）都归结于平衡点，则是稳定的，否则是不稳定的结点。特点是特征值实数，小于零稳定，否则不稳定。 例子：微分矩阵形式为，其特征值为，通解 ， function out1 = node(t,y) out1 = [-2*y(1)-y(2); y(1)]; [t,y] = ode45(node,[0 10],[1; 1]);%取不同的初始值 plot(y(:,1),y(:,2)) 鞍点saddle：系统的解趋向平衡点，然后远离，即使趋近也是达到不了，无限接近，由于相图类似鞍马形状，所以叫做鞍点。特点是特征值实数，但是一正一负，都是不稳定。 例子：微分矩阵形式为，其特征值为，解 ， function out1 = saddle(t,y) out1 = [y(1)+3*y(2); 3*y(1)+y(2)]; [t,y] = ode45(saddle,[0 10],[1; 1]);%取不同的初始值 plot(y(:,1),y(:,2)) 拟周期：有两个或两个以上的不可公约周期的系统的解是拟周期的。 例子：微分矩阵形式为,这里特征值为 和，这两个频率和是不可公约的，因为有无理数。 function