智能控制第六部分模糊控制系统.pptVIP

《智 能 控 制》 Intelligent Control;第六章 模糊控制系统;3. 模糊逻辑控制(FLC)系统与专家控制系统（ ECS）的异同点 相同点：;6.1 模糊控制的数学基础;2. 模糊集合的定义;定义6.2 模糊支集、交叉点及模糊单点;设论域 ，A,B,C是论域上的3个模糊集合，已知 求 ;? ? ;定义6.4 直积（笛卡儿乘积，代数积）;定义6.6 复合关系;定义6.7 正态模糊集、凸模糊集和模糊数;6.1.2 模糊逻辑推理; 广义拒式假言推理法(GMT, Generalized Modus Tollens) GMT推理规则可表示为： 前提1：y为B’ 前提2：若x为A，则y为B 结 论：x为A’;6.1.3 模糊判决方法;1. 重心法;2. 最大隶属度法;4. 隶属度限幅元素平均法;6.2 模糊控制器的结构;2. 模糊逻辑控制器的一般结构;3. 模糊控制系统的基本结构;6.2.2 PID模糊控制器; 2. Bialkowski法;3. Basseville法;6.2.3 自???织模糊控制器;6.2.4 自校正模糊控制器;6.2.5 自学习模糊控制器;6.2.6 专家模糊控制器;6.3 模糊控制器的设计;(2) 规定模糊集;误差变化ＥＣ所对应的语言变量Ｂ一般选为下列7个模糊状态： PB, PM, PS, AZ, NS, NM, NB 其所对应的模糊子集 列于下表。 ;它对应于下列语言公式：ＩＦ Ａ ＡＮＤ Ｂ ＴＨＥＮ C 其对应的结构如下图所示。 ?; 对应于控制决策Ｕ的语言变量Ｃ一般分为7个模糊状态（与Ｂ的模糊状态一样），其对应的模糊子集 按下表取值。;（3） 确定模糊控制状态表;3. 确定模糊化和解模糊策略，制订控制表;4. 确定模糊控制器的参数;6.3.2 模糊控制器的控制规则形式;6.4 模糊控制系统的设计方法 ;6.4.2 梯度下降法 ;6.4.3 递推最小二乘法 ; 关于水位的模糊控制 如下图，设有一贮水容器，具有可变的水位，另有一调节阀门可以向内注水和向外抽水，试设计一个模糊控制器，并通过调节阀将水位稳定在固定点（设为O点）附近。;（1）观测量与控制量 观测量是水位对于O点的偏差e，它可以分为五级，负大（NB）、负小（NS）、零（O）、正小（PS）、正大（PB）。并将误差分为7档，即7个等级并以-3，-2，-1，0，+1，+2，+3来表示之，它们是将水位变化范围适当划分而得。这样就确定了表1。此处论域： U = { -3，-2，-1，0，+1，+2，+3 } 控制量是阀门转盘的角度变化u，逆时针旋转为正（注水），顺时针旋转为负（排水）。 设阀门角度变化分为9档，类似前面又列表如表2。此处论域为： V = { -4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4 } ;PBe ;按照人们的经验，给出下列规则: “若e负大，则u正大” “若e负小，则u正小” “若e为0，则u为0” “若e正小，则u负小” “若e正大，则u负大” ;NBe×PBu = (NBe)T ? PBu =;由以上五个矩阵求并（即求隶属函数之最大值）则得： ;则：  Y = X ? Ψ = ( 1, 0.5, 0, 0, 0, 0, 0 ) ? = ( 0, 0, 0, 0, 0, 0.5, 0.5, 0.5, 1 ); 此时 Y 的峰域为{1，2，3，4}四级，中心值在2.5。若峰域包括U的多个元素，但彼此不相邻，则无法得到确切响应，此时称模糊控制器对观测结果 X 是不可响应的。 最后，对所有非模糊观测结果作成响应表，它就是最终采用的控制表。 ;造纸机模糊控制系统的设计 ;6.6 模糊控制器的特性;2. 模糊控制规则的交互性;6.6.2 模糊控制器的动态品质;6.7 模糊控制的应用;家用电器;模糊控制电饭煲;1．煮饭的工艺过程 可分为： 吸水、加热、沸腾、焖饭、膨胀和保温等六个阶段。;煮饭的工艺过程;（1）吸水阶段 目的： 　　　使大米的含水量升高，提高烹煮的均匀性和米饭质量。 大米温度随水温的上升而上升，但水温应低于55℃，以防大米中的淀粉因α化变成糊状，从而影响米饭质量。;（2）加热阶段 　　　对锅进行大功率加热，水温升高